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龍圖騰網恭喜長沙理工大學申請的專利一種自動駕駛環境下交叉口車輛路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115099021B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210695896.4，技術領域涉及：G06Q10/047；該發明授權一種自動駕駛環境下交叉口車輛路徑規劃方法是由劉洋;龍科軍;吳偉;徐帆;趙斌設計研發完成，并于2022-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動駕駛環境下交叉口車輛路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自動駕駛環境下交叉口車輛路徑規劃方法，屬于智能交通與交通規劃領域。針對典型平面交叉口，首先，對交叉口內部沖突區域空間柵格化處理；其次，在不考慮交叉口進口車道的車道功能劃分的情況下，根據各方向進口車道和出口車道的組合，確定交叉口內部的所有行駛路徑；再次，確定每條路徑經過的柵格；采集車輛狀態信息，以交叉口空間利用率最大和沖突最小加權和為目標，建立自動駕駛車輛路徑規劃模型，本方法不優化車輛進入交叉口的時刻，僅根據車輛所在位置和轉向，規劃車輛在交叉口內部的最佳行駛路徑，本方法的目標不是消除所有沖突，而是通過規劃路徑盡可能降低車輛在交叉口內部沖突同時提高交叉口的空間利用率。

本發明授權一種自動駕駛環境下交叉口車輛路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛環境下交叉口車輛路徑規劃方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：步驟1：針對自動駕駛交叉口內部沖突區域空間建模；針對典型平面交叉口，首先將內部區域柵格化處理，劃分為若干個小柵格，根據進口車道的寬度確定柵格的邊長，在交叉口內部建立直角坐標系，并根據建立的直角坐標系確定每個柵格的邊界方程，對每個柵格進行編號；步驟2：確定交叉口內部的所有行駛路徑；分別對進出口車道進行編號，在自動駕駛交叉口，不考慮交叉口進口車道的車道功能劃分，即交叉口進口道不劃分左轉、直行和右轉車道，車輛可以在任一進口道完成左轉、直行或右轉；根據各方向進口車道和出口車道的組合，確定交叉口內部的所有行駛路徑并編號；在考慮車輛物理尺寸的條件下，確定每條路徑的內、外邊界方程，其中轉彎路徑的內、外邊界方程用橢圓曲線刻畫、直行路徑的內、外邊界方程用點斜式直線方程刻畫；聯立步驟1中確定的柵格邊界方程，判斷每個柵格是否在路徑上；步驟3：在自動駕駛車輛進入交叉口前，采集車輛信息，包括車輛數集合，用I表示；車輛i當前所在的進口方向，用oi表示，其中i∈I，o∈O、進口車道li、出口方向di和出口車道Li信息；步驟4：以交叉口空間利用率最大和沖突最小加權為目標，建立車輛路徑規劃模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長沙理工大學，其通訊地址為：410114 湖南省長沙市天心區萬家麗南路2段960號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。