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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州工業(yè)智能研究院;中國科學(xué)院沈陽自動化研究所申請的專利一種無人船編隊的自適應(yīng)控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114995446B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210696649.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種無人船編隊的自適應(yīng)控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)是由肖金超;王忠澤;劉繼海;熊俊峰;桑彤彤設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人船編隊的自適應(yīng)控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及無人船控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種無人船編隊的自適應(yīng)控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，其方法包括：基于預(yù)設(shè)的任務(wù)路徑規(guī)劃控制領(lǐng)航船進行行動；在領(lǐng)航船行動后，更新領(lǐng)航船的狀態(tài)信息；獲取每艘跟隨船的狀態(tài)信息，基于更新后的領(lǐng)航船的狀態(tài)信息和每艘跟隨船的狀態(tài)信息，構(gòu)成無人船編隊的整體狀態(tài)信息；基于目前的整體狀態(tài)信息，依照探索概率探索潛在的更優(yōu)決策或以決策概率執(zhí)行決策表中的最優(yōu)決策。解決了現(xiàn)有的領(lǐng)航跟隨法的多無人船編隊控制方法具有模型與環(huán)境單一耦合，不能針對不同的環(huán)境利用歷史數(shù)據(jù)選擇行動決策的缺陷。

本發(fā)明授權(quán)一種無人船編隊的自適應(yīng)控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人船編隊的自適應(yīng)控制方法，其特征在于，包括：基于預(yù)設(shè)的任務(wù)路徑規(guī)劃控制領(lǐng)航船進行行動；在所述領(lǐng)航船行動后，更新所述領(lǐng)航船的狀態(tài)信息；獲取每艘跟隨船的狀態(tài)信息，基于更新后的所述領(lǐng)航船的狀態(tài)信息和所述每艘跟隨船的狀態(tài)信息，構(gòu)成無人船編隊的整體狀態(tài)信息；基于目前的所述整體狀態(tài)信息，依照探索概率探索潛在的更優(yōu)決策或以決策概率執(zhí)行決策表中的最優(yōu)決策；所述決策表包括歷史數(shù)據(jù)中的所述無人船編隊的狀態(tài)信息，及每一種狀態(tài)下的不同的決策及對應(yīng)的決策概率，所述最優(yōu)決策為所述決策概率最大的決策；所述決策概率于每一次行動后均進行更新；所述決策概率是在確定的所述無人船編隊的狀態(tài)S下，以往在該狀態(tài)下采取決策πA|S獲得的獎勵值和總獎勵值的比值，決策概率PπA|S的表達式為： 其中，為航向的調(diào)整，為速度的調(diào)整，γ為衰減系數(shù)且γ＜1，T為當(dāng)前時刻，t為歷史中狀態(tài)為S的時刻，RSt，At為狀態(tài)St依決策πA|S采取行動At獲得的獎勵值，GT為在狀態(tài)S下所有執(zhí)行決策獲得的獎勵值的總和；所述獎勵值通過預(yù)設(shè)的獎勵函數(shù)計算所得，所述獎勵函數(shù)通過以下四個評價指標(biāo)建立：無人船編隊的集中程度r1,每艘跟隨船與領(lǐng)航船速度的接近程度r2,每艘跟隨船與領(lǐng)航船航向角的接近程度r3,無人船編隊和目標(biāo)點的接近程度r4；所述獎勵函數(shù)的表達式如下： 其中i和j分別為所述無人船編隊中的第i艘無人船和第j艘無人船且i≠j，n為所述無人船編隊的船只總數(shù)，α1、α2、α3和α4為權(quán)重系數(shù)且α1+α2+α3+α4＝1。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣州工業(yè)智能研究院;中國科學(xué)院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：511458 廣東省廣州市南沙區(qū)海濱路1121號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。