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龍圖騰網恭喜中汽院智能網聯科技有限公司;中國汽車工程研究院股份有限公司申請的專利一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115144827B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210769453.5，技術領域涉及：G01S7/40；該發明授權一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法是由譙杰;熊明強;李曉暉;張強;夏芹;江萌;劉錚;唐健設計研發完成，并于2022-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法在說明書摘要公布了：本發明涉及車輛協同的多傳感器融合領域，具體公開了一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，包括以下步驟：根據對應的道路交通安全因素，選定車路協同路口；根據該選定的車路協同路口，判斷該車路協同路口的路口類型，并確定該車路協同路口對應的路口感知范圍；根據路口類型，確定對應標定方式，并對該車路協同路口進行標定，獲取對應的標定數據；根據獲取到的標定數據，在當前時刻匹配出上一時刻標定數據，根據上一時刻標定數據利用標定算法，生成對應的當前時刻的標定結果；將對應的當前時刻的標定結果與真實結果進行比對，若兩者一致，則完成本次標定，進行下一時刻的標定。本方案能夠實現不同傳感器檢測目標的時空位置的統一，同時得到的標定結果的準確性也更高。

本發明授權一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法在權利要求書中公布了：1.一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：包括以下步驟：S1，根據對應的道路交通安全因素，選定車路協同路口；S2，根據該選定的車路協同路口，判斷該車路協同路口的路口類型，并根據對應的路口類型，確定該車路協同路口對應的路口感知范圍；S3，根據該車路協同路口的路口類型，確定對應車路協同路口的標定方式；S4，根據確定好的標定方式，對該車路協同路口進行標定，并獲取對應的標定數據；所述標定數據包括毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據；S5，根據獲取到的標定數據，在當前時刻匹配出上一時刻標定數據，根據上一時刻標定數據利用標定算法，生成對應的當前時刻的標定結果；S6，將對應的當前時刻的標定結果與真實結果進行比對，若兩者一致，則完成本次標定，進行下一時刻的標定，反之則進行S4；所述S5包括：S50，根據獲取到的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據，在當前時刻下，匹配出上一時刻所對應的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據；S51，根據匹配出來的上一時刻的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據，利用Actor-Critic算法預測出當前時刻下的毫米波雷達在大地坐標系下的標定結果以及攝像頭在大地坐標系下的標定結果，若預測出了對應的標定結果，則進行S6，反之則進行下一步；S52,根據匹配出來的上一時刻的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據，利用透視變換計算出當前時刻下對應的毫米波雷達在大地坐標系下的標定結果以及攝像頭在大地坐標系下的標定結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中汽院智能網聯科技有限公司;中國汽車工程研究院股份有限公司，其通訊地址為：400000 重慶市兩江新區金渝大道22號金泰智能產業園一期12棟3層C區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。