買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種四全向輪驅動的傳輸系統及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116331709B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310210594.8，技術領域涉及：B65G1/04；該發明授權一種四全向輪驅動的傳輸系統及其控制方法是由殷明睿;劉劼;房新晴;于彤設計研發完成，并于2023-03-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四全向輪驅動的傳輸系統及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種四全向輪驅動的傳輸系統及其控制方法。所述傳輸系統采用全向輪構建的平臺進行包裹運輸，同時，該系統基于分布式多智能體設備進行基本的控制指令下發，并且通過視覺定位模塊定位包裹位置。所述傳輸系統可以將傳統的單出入口的傳送帶替換為本發明所提出的四輪驅動的全向輪傳輸系統，將不同來源的包裹通過多入口運輸至傳送平臺，再利用多出口運輸至不同的目的地，這樣能夠有效地提高貨物的分揀效率，達到貨物倉庫的最大化利用。

本發明授權一種四全向輪驅動的傳輸系統及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于四全向輪驅動的傳輸系統的控制方法，其特征在于：所述傳輸系統主體為由多個傳送模塊拼接而成的運輸平臺，其中，所述傳送模塊包括正四邊形的承重板1-1，在承重板1-1的中心，存在安裝孔1-3，并以十字花的排列形式固定有由全向輪1-2和驅動裝置構成的部件，全向輪1-2的前進方向與其最近的模塊邊緣垂直，相鄰全向輪1-2的軸線夾角為90°，四個全向輪1-2的中心點與承重板1-1的中心保持一致，每個全向輪1-2的中心點距離其模塊的邊緣占承重板1-1長的12，該運輸平臺具有一定的可擴展性；所述驅動裝置為自帶霍爾編碼器的電機2-1；每個傳送模塊的電機2-1統一由單塊驅動板2-4進行控制，多塊驅動板2-4統一由上位的分布式邊緣設備進行控制，多個分布式邊緣設備統一由上位的服務器進行控制；所述傳輸系統還包括位于平臺上方的視覺定位模塊，該視覺定位模塊由多個相機構成，每個相機之間存在一定的間隔距離，保證在不產生嚴重畸變的情況下，能準確地識別出每個包裹的俯視圖并標識ID，相機捕獲的信息將實時下傳至服務器進行目標檢測和重識別處理；所述控制方法具體為：開始時，在服務器端根據現有的傳送模塊大小進行設置，通過視覺定位模塊確定貨物的具體位置，并反饋給服務器，在確定了貨物的輸入和輸出位置后，通過A*算法進行路徑規劃，計算出單個貨物的最優運行路徑；建立世界坐標系，通過運動學分析確定出貨物經過指定傳送模塊時，該指定傳送模塊所包含的全向輪的運動方向以及線速度，由此得到控制指令，并由服務器統一下達至每個分布式邊緣設備，再由分布式邊緣設備具體下達至指定驅動裝置；運輸過程中，視覺定位模塊將實時對每個貨物進行位置的監控，如果某個貨物超出了當前相機的視野范圍，該視覺定位模塊將記錄貨物的ID，并且及時對該貨物進行重定位；當路徑中出現故障模塊時，通過A*算法重新進行路徑規劃并規避該故障模塊，當有多個貨物在同一模塊出現路徑沖突或者碰撞時，采用RVO避障算法進行避障；所述控制方法采用YOLOv5s作為移動目標的檢測網絡；在多個相機交界處提前獲取該包裹的下一行進方向，并根據該包裹下輪子的運動方向、運動速度和運動時間預測出現在下一相機的時間，當包裹在允許誤差范圍內出現在相機下，并且目標檢測尺寸大小與原綁定包裹相同即可綁定同一ID，完成多相機下的包裹重識別；多相機下的包裹重識別選擇視頻序列的ReID，其具體操作流程為：1.由實時規劃的運行軌跡確定包裹下一步行進方向；2.由編碼器反饋輪子的運動方向、運動速度和運動時間；3.建立模型，預測包裹出現在下一相機的時間，并綁定ID；4.在進入下一相機時進行異常檢測：若某包裹的ID在該包裹未到達目的地時，已無包裹與其綁定，則出現異常，存在重識別失敗及包裹路徑偏移兩種可能性，應及時反饋該異常情況。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。