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龍圖騰網恭喜西北工業大學;西北工業大學寧波研究院申請的專利一種基于角點提取的仿蝠鲼機器人外形相似度評價方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117132792B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310281096.2，技術領域涉及：G06V10/74；該發明授權一種基于角點提取的仿蝠鲼機器人外形相似度評價方法是由曹永輝;謝鈺;馬淑敏;郝藝偉;張代利;曹瀛卓;曹勇;黃橋高設計研發完成，并于2023-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于角點提取的仿蝠鲼機器人外形相似度評價方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于角點提取的仿蝠鲼機器人外形相似度評價方法，獲取仿蝠鲼機器人與蝠鲼的外形特征，對蝠鲼的二維圖像預處理；建立二者的外形輪廓拓撲結構并進行拓撲結構確定性相似對比，滿足要求后，再采用CSS算法對仿蝠鲼機器人及蝠鲼輪廓特征點進行提取，采用動態時間規整算法來進行仿蝠鲼機器人及蝠鲼輪廓特征的相似度評價。本發明建立了從拓撲結構相似到外形輪廓精確相似的逐層遞進的靜態特征相似度評價方法。對仿蝠鲼機器人外形的優化設計有指導意義。采用CSS角點提取法，角點具有不隨光照條件改變,平移不變,旋轉不變,縮放不變等優點。通過對數據點的時間序列彎曲進行匹配，使仿蝠鲼機器人計算與蝠鲼外形相似度時不需再對特征點進行篩選。

本發明授權一種基于角點提取的仿蝠鲼機器人外形相似度評價方法在權利要求書中公布了：1.一種基于角點提取的仿蝠鲼機器人外形相似度評價方法，其特征在于步驟如下：步驟1：將蝠鲼三維外形特征轉換為正視、側視、俯視三個二維視圖；步驟2：對三個二維視圖分別進行預處理，使得與仿蝠鲼機器人大小一致；步驟3：分別建立仿蝠鲼機器人所有二維視圖以及蝠鲼所有二維視圖的外形輪廓拓撲結構，按照正視、側視、俯視三類視圖將二者外形輪廓拓撲結構進行對比，若滿足拓撲結構相似則進行步驟4的相似度計算，若不滿足，則定性為模糊性相似，不再繼續進行相似度計算；所述外形輪廓拓撲結構的建立：采用幾何元素，以及幾何元素之間的順序連接方式，將仿蝠鲼機器人和蝠鲼外形輪廓構成集合體，每個幾何元素和每個連接方式賦予相似元素屬性值，則二者拓撲相似度的計算為： 其中：G為幾何元素及幾何元素連接方式的要素個數，H為各相似要素包含的相似元素個數，SMR為蝠鲼與仿蝠鲼機器人拓撲相似度值，qij表示相似元素屬性值，pij表示各相似元素的相似系數，在[01]間取值；A為相似要素的總個數，B為相似元素的總個數；當SMR＝0表示仿蝠鲼機器人與蝠鲼相異，或0＜SMR＜1表示仿蝠鲼機器人與蝠鲼為模糊性相似，不再繼續進行外形輪廓相似度計算；當拓撲結構相似度SMR＝1時，表示仿蝠鲼機器人與蝠鲼為確定性相似，拓撲結構確定性相似則進行步驟4；步驟4、外形輪廓特征點提取：采用CSS算法對仿蝠鲼機器人及蝠鲼三對二維視圖的輪廓特征點進行提取，把外形輪廓描述為二維坐標系下的數據點集，提取演化后曲線上的曲率正的局部極大值與負的局部極小值點，得到用以描述圖像輪廓曲線的角點，把得到的角點作為仿蝠鲼機器人及蝠鲼輪廓特征點；仿蝠鲼機器人的二維視圖輪廓特征點集為Q＝q1,q2,...qn；蝠鲼輪廓的二維視圖輪廓特征點集為M＝m1,m2,...mn；步驟5、外形輪廓相似度評價：采用動態時間規整算法來進行仿蝠鲼機器人及蝠鲼輪廓特征的相似度評價，相似度計算公式如下： 其中，k為外形輪廓的特征點集的個數；步驟6、多視圖外形相似度：仿蝠鲼機器人的外形特征相似度為三個視圖的相似度值的加權和，仿蝠鲼機器人與蝠鲼總的相似度值計算公式為：Ss＝aS0+bS1+cS2其中：Ss代表靜態相似度值，S0代表俯視圖相似度值、S1為側視圖相似度值、S2前視圖相似度值，a、b、c為權值，權值滿足；a+b+c＝1。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學;西北工業大學寧波研究院，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。