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龍圖騰網恭喜科大訊飛(蘇州)科技有限公司申請的專利機械臂校準方法、裝置、系統、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118952234B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411449610.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂校準方法、裝置、系統、設備和存儲介質是由王傳杰;霍殿洋;劉長聰;隨永祥設計研發完成，并于2024-10-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂校準方法、裝置、系統、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域，提供了一種機械臂校準方法、裝置、系統、設備和存儲介質，方法包括：基于棋盤上的校準基點進行點位選取，得到多個校準點位，分別確定待校準的下棋機械臂處于校準基點和各校準點位時的編碼器角度值，基于校準基點和各校準點位對應的編碼器角度值，確定各校準點位的角度偏差值；基于各校準點位的角度偏差值和理論偏差值進行線性插值，得到棋盤上各下棋點位的角度誤差值，并基于各下棋點位的角度誤差值，對下棋機械臂進行校準，克服了傳統方案中下棋機械臂存在較大的動作偏差，難以準確取放棋子的缺陷，通過有限的點位實現了對下棋機械臂的全盤精度標定，使得其在下棋過程中準確取放棋子，提升了下棋的精確度和觀賞性。

本發明授權機械臂校準方法、裝置、系統、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂校準方法，其特征在于，包括：基于棋盤上的校準基點進行點位選取，得到多個校準點位，所述校準基點和各校準點位均為所述棋盤上的下棋點位；分別確定待校準的下棋機械臂處于所述校準基點和所述各校準點位時的編碼器角度值，基于所述校準基點和所述各校準點位對應的編碼器角度值，確定所述各校準點位的角度偏差值；基于所述各校準點位的角度偏差值和理論偏差值進行線性插值，得到所述棋盤上各下棋點位的角度誤差值，并基于所述各下棋點位的角度誤差值，對所述下棋機械臂進行校準；其中，所述理論偏差值基于所述校準基點的理論編碼器角度值，以及對應校準點位的理論編碼器角度值確定，所述理論編碼器角度為沒有偏差的情況下，所述下棋機械臂處于對應點位時的編碼器角度值；所述理論編碼器角度值基于所述棋盤上對應下棋點位的坐標進行運動學逆運算得到。

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