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龍圖騰網恭喜北京歷正科技有限責任公司申請的專利一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119559213B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510104212.2，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質是由雷嘉賓;王海東設計研發完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質，其方法中，獲取針對目標無人機的當前幀圖像和歷史幀圖像，并基于目標無人機在歷史幀圖像中的位置信息進行運動軌跡預測，以確定目標無人機在當前幀圖像中的預測位置信息。隨后，根據各待識別對象在當前幀圖像中的位置信息，以及預測位置信息，從多個待識別對象中篩選目標無人機，以確定目標無人機在當前幀圖像中的位置信息；根據目標無人機在當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數；基于設備跟蹤參數，控制拍攝設備對目標無人機進行實時跟蹤拍攝。從而實現針對目標無人機的精確追蹤，有效提高了無人機的跟蹤準確性與可靠性。

本發明授權一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機跟蹤方法，其特征在于，包括：獲取針對目標無人機的當前幀圖像和歷史幀圖像；所述當前幀圖像包括多個待識別對象；所述歷史幀圖像包括所述目標無人機；基于所述目標無人機在所述歷史幀圖像中的位置信息進行運動軌跡預測，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的預測位置信息；根據各所述待識別對象在所述當前幀圖像中的位置信息，以及所述預測位置信息，從多個所述待識別對象中篩選所述目標無人機，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息；根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數；基于所述設備跟蹤參數，控制拍攝設備對所述目標無人機進行實時跟蹤拍攝；所述根據各所述待識別對象在所述當前幀圖像中的位置信息，以及所述預測位置信息，從多個所述待識別對象中篩選所述目標無人機，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，包括：基于匈牙利算法，從各所述待識別對象的位置信息中篩選與所述預測位置信息匹配的目標待識別對象；將所述目標待識別對象確定為所述目標無人機，并將所述目標待識別對象的位置信息，確定為所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息；所述待識別對象包括：歷史對象和非歷史對象；所述歷史對象為在所述歷史幀圖像中已出現的對象；所述非歷史對象為僅在所述當前幀圖像中出現過的對象；所述待識別對象具備各自對應的跟蹤標識；在所述當前幀圖像中，所述目標無人機被目標檢測框所包圍；所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息包括：所述目標檢測框的坐標信息；所述設備跟蹤參數包括：轉動方向；所述轉動方向包括：垂直方向和水平方向；所述根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數，包括：根據所述目標檢測框的坐標信息，確定所述目標檢測框在所述當前幀圖像中的象限信息；基于所述目標檢測框的所述象限信息，計算所述拍攝設備的所述轉動方向；所述設備跟蹤參數包括：轉向速度；所述當前幀圖像包括多個不同等級的同心橢圓；不同等級的所述同心橢圓對應的預設轉向速度存在差異；所述根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數，包括：根據所述目標檢測框的坐標信息，確定所述目標檢測框在垂直方向和水平方向上分別對應的目標同心橢圓等級；基于所述目標檢測框在垂直方向和水平方向上分別對應的目標同心橢圓等級，分別計算所述拍攝設備在垂直方向和水平方向上的所述轉向速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京歷正科技有限責任公司，其通訊地址為：100192 北京市海淀區永泰莊北路1號東升國際科學園5號樓A座3層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。