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龍圖騰網(wǎng)恭喜青島理工大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種改進(jìn)DWA算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119806160B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510285866.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種改進(jìn)DWA算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由韓俊琰;趙景波;華楊;于成文設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-12向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種改進(jìn)DWA算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)屬于路徑規(guī)劃領(lǐng)域，具體涉及一種改進(jìn)DWA算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，本申請(qǐng)結(jié)合了全向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)代價(jià)場(chǎng)，以提升機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的避障能力和路徑規(guī)劃性能。通過(guò)引入全向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，機(jī)器人能夠在平面內(nèi)任意方向上進(jìn)行靈活運(yùn)動(dòng)，從而克服了傳統(tǒng)DWA算法的局限性。而通過(guò)動(dòng)態(tài)代價(jià)場(chǎng)，機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)評(píng)估并避開(kāi)動(dòng)態(tài)物體，使路徑規(guī)劃更加智能和高效。這一改進(jìn)方案為機(jī)器人在動(dòng)態(tài)和復(fù)雜環(huán)境中的自主導(dǎo)航提供了更加可靠和高效的技術(shù)支持。

本發(fā)明授權(quán)一種改進(jìn)DWA算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種改進(jìn)DWA算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1.環(huán)境地圖信息、機(jī)器人信息初始化;S2.利用A*算法得到全局規(guī)劃路徑；S3.DWA設(shè)置的動(dòng)態(tài)窗口會(huì)給出機(jī)器人在下一刻采取的線速度以及角速度，在DWA算法的評(píng)價(jià)函數(shù)中加入一個(gè)實(shí)時(shí)更新的代價(jià)場(chǎng)，對(duì)每個(gè)動(dòng)態(tài)物體給出一個(gè)代價(jià)值，并通過(guò)實(shí)時(shí)評(píng)估環(huán)境來(lái)優(yōu)化機(jī)器人的路徑；計(jì)算動(dòng)態(tài)窗口中各動(dòng)態(tài)物體的代價(jià)值，方法如下：將動(dòng)態(tài)物體的位移、速度帶入代價(jià)值計(jì)算公式算出每個(gè)物體的代價(jià)值；代價(jià)值計(jì)算公式如下： ；C表示物體的代價(jià)值；r表示物體的半徑；ε是一個(gè)小的常數(shù)，防止除以零；是一個(gè)系數(shù)，用來(lái)調(diào)節(jié)速度對(duì)代價(jià)的影響；計(jì)算出的代價(jià)值會(huì)影響軌跡選擇的優(yōu)先級(jí)，代價(jià)值越高的區(qū)域，其對(duì)應(yīng)的路徑在被評(píng)估時(shí)會(huì)被認(rèn)為是“更差”路徑；S4.機(jī)器人以最優(yōu)路徑躲避障礙物。

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