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龍圖騰網恭喜山東科技大學申請的專利一種單激光雷達的點云數據拼接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119850417B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510316953.7，技術領域涉及：G06T3/4038；該發明授權一種單激光雷達的點云數據拼接方法是由王宗省;劉鑫睿;孟秀芝;朱延正;王善超;張睿智;王儒濤;楊宏哲;劉成明;劉佳;平金枝設計研發完成，并于2025-03-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種單激光雷達的點云數據拼接方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種單激光雷達的點云數據拼接方法，屬于點云數據拼接技術領域，用于點云數據拼接，選取點云數據中多個特征點作為基準點，通過基準點的特征信息確定動態鄰域，獲得動態鄰域內除基準點以外的點在特定方向上到基準點的投影距離，以累計直方圖的形式統計投影距離作為基準點的局部特征；計算兩組特征點的累計直方圖之間的卡方距離，通過最佳匹配對計算源點云數據與目標點云數據之間的矩陣變換，通過矩陣變換完成源點云數據與目標點云數據的拼接。本發明準確地將不同角度下的點云數據進行拼接達到消除盲區，增加點云密度的目的，還能保證算法的快速高效性，可以滿足點云數據處理的實時性要求。

本發明授權一種單激光雷達的點云數據拼接方法在權利要求書中公布了：1.一種單激光雷達的點云數據拼接方法，其特征在于，包括獲取點云數據并進行濾波去噪，所述點云數據包括源點云數據與目標點云數據，選取點云數據中多個特征點作為基準點，通過基準點的特征信息確定動態鄰域，獲得動態鄰域內除基準點以外的點在特定方向上到基準點的投影距離，以累計直方圖的形式統計投影距離作為基準點的局部特征；計算兩組特征點的累計直方圖之間的卡方距離，當卡方距離最小時，認為是最佳匹配對，保留兩組特征點作為最佳匹配對并剔除卡方距離大于閾值的匹配對；通過最佳匹配對計算源點云數據與目標點云數據之間的矩陣變換，通過矩陣變換完成源點云數據與目標點云數據的拼接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東科技大學，其通訊地址為：266590 山東省青島市黃島區前灣港路579號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。