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龍圖騰網恭喜深圳市領略數控設備有限公司申請的專利一種高精度四軸機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN109676594B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910002233.8，技術領域涉及：B25J9/04；該發明授權一種高精度四軸機器人是由曹鮮紅;譚軍設計研發完成，并于2019-01-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種高精度四軸機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種高精度四軸機器人，包含第一軸直線運動副、第二軸旋轉副、第三軸升降直線運動副以及第四軸旋轉副，所述第一軸直線運動副與第二軸旋轉副通過連接板組合在一起，第三軸升降直線運動副與第四軸旋轉副通過螺母導軌塊組合在一起，第二軸旋轉副、第三軸升降直線運動副與第四軸旋轉副之間均通過機械臂連接。本發明第一軸直線運動副采用的是絕對值型編碼器的直線電機，第二軸旋轉副采用的是絕對值型編碼器的旋轉直驅馬達，第三軸采用的是絕對值型編碼器的伺服馬達與絲杠傳動的方式，第四軸旋轉副采用的是絕對值型編碼器的旋轉直驅馬達，所有軸沒有減速機，因此，具有精度高、速度快、噪音低、壽命長、維護少的特點。

本發明授權一種高精度四軸機器人在權利要求書中公布了：1.一種高精度四軸機器人，其特征在于：包含第一軸直線運動副、第二軸旋轉副、第三軸升降直線運動副以及第四軸旋轉副，所述第一軸直線運動副與第二軸旋轉副通過連接板組合在一起，第三軸升降直線運動副與第四軸旋轉副通過螺母導軌塊組合在一起，第二軸旋轉副、第三軸升降直線運動副與第四軸旋轉副之間均通過機械臂連接；所述第一軸直線運動副由直線馬達構成；所述第二軸旋轉副由旋轉直驅馬達和安裝座組成，所述第三軸升降直線運動副由直線導軌副、壓板、第二角接觸軸承、絲杠螺母、絲杠、伺服馬達、帶輪、同步帶、絲杠座、電機座組成；第四軸旋轉副由旋轉編碼器、螺母、軸承壓板、第一角接觸軸承、軸承座、旋轉馬達、花鍵螺母、花鍵軸組成；直線馬達的動子與連接板相連，連接板與旋轉直驅馬達的轉子相連，旋轉直驅馬達的外殼與安裝座相連，安裝座與機械臂相連，機械臂分別與絲杠座、電機座以及旋轉馬達的外殼相連，絲杠通過第二角接觸軸承安裝在絲杠座上，并由壓板壓緊，絲杠的末端安裝有帶輪，伺服馬達的軸上也安裝有帶輪，兩者之間采用同步帶嚙合，伺服馬達安裝在電機座上；伺服馬達與絲杠座并排地分布在機械臂的寬度方向；花鍵軸與花鍵螺母構成直線運動副，花鍵螺母與旋轉馬達的轉子相連，花鍵軸的頂端通過第一角接觸軸承支撐在軸承座內，第一角接觸軸承的內圈采用螺母鎖緊，第一角接觸軸承的外圈采用軸承壓板壓緊，旋轉編碼器的軸與花鍵軸相連，旋轉編碼器的外殼則與軸承座相連，軸承座通過螺母導軌塊安裝在絲杠螺母上。

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