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龍圖騰網恭喜大陸汽車系統公司申請的專利實時拖車聯接器定位和跟蹤獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112512843B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201980044325.0，技術領域涉及：B60D1/36；該發明授權實時拖車聯接器定位和跟蹤是由E·J·拉米雷斯拉諾斯設計研發完成，并于2019-05-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本實時拖車聯接器定位和跟蹤在說明書摘要公布了：提供了一種用于檢測和定位拖車（200）的拖車聯接器（212）的方法。所述方法包括從位于牽引車輛（100）的后部部分上的相機（142）接收圖像（143），并且確定所述圖像（143）內的感興趣區域（300）。所述感興趣區域（300）包括拖車聯接器（212）的表示。所述方法包括確定相機平面（310）和道路平面（320）。另外，所述方法包括確定表示所述感興趣區域（300）內部以及相機平面（310）和道路平面（320）內的對象的三維點云。所述方法還包括從傳感器系統（140）接收傳感器數據，并且基于3D點云和傳感器數據來確定拖車聯接器的聯接器位置。所述方法還包括向駕駛系統（110）發送指令，從而使牽引車輛（100）沿著后向方向上的路徑朝向所述聯接器位置自主地駕駛。

本發明授權實時拖車聯接器定位和跟蹤在權利要求書中公布了：1.一種用于檢測和定位拖車的拖車聯接器的方法，所述方法包括：在數據處理硬件處、從位于牽引車輛的后部部分上并且與數據處理硬件通信的相機接收圖像；由數據處理硬件來確定所述圖像內的感興趣區域，所述感興趣區域包括拖車聯接器的表示；由數據處理硬件基于接收到的圖像來確定相機在其中移動的相機平面；由數據處理硬件基于接收到的圖像來確定道路平面；由數據處理硬件來確定表示所述感興趣區域內部以及相機平面和道路平面內的對象的三維3D點云；在數據處理硬件處、從與數據處理硬件通信的車輪編碼器、加速度和車輪角度傳感器、以及慣性測量單元中的至少一個來接收傳感器數據；在數據處理硬件處、基于3D點云和傳感器數據來確定拖車聯接器的聯接器位置，所述聯接器位置在真實世界坐標中；以及從數據處理硬件向駕駛系統發送指令，從而使牽引車輛沿著后向方向上的路徑朝向所述聯接器位置自主地駕駛，其中所述方法包括：由數據處理硬件將與3D點云相關聯的點投影到相機平面或道路平面上；由數據處理硬件來確定每個點與相機之間的距離：當與3D點云相關聯的點被投影到相機平面上時，確定每個點與相機中心之間的距離；以及當與3D點云相關聯的點被投影到道路平面上時，確定每個點與相機中心在道路平面上的投影之間的距離；以及由數據處理硬件基于所確定的距離來確定最短距離，與所述最短距離相關聯的3D點在接收到的圖像上的投影表示所述圖像內的聯接器像素位置，其中所述聯接器位置基于聯接器像素位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大陸汽車系統公司，其通訊地址為：美國密執安州；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。