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龍圖騰網恭喜四川阿泰因機器人智能裝備有限公司申請的專利一種強光條件下的糧倉走道板邊沿直線檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113936023B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111226076.2，技術領域涉及：G06T7/13；該發明授權一種強光條件下的糧倉走道板邊沿直線檢測方法是由彭倍;張港;邵繼業;葛森設計研發完成，并于2021-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種強光條件下的糧倉走道板邊沿直線檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種強光條件下的糧倉走道板邊沿直線檢測方法，應用于視覺檢測領域，針對在局部光照條件的平糧機器人的走道板邊緣線的識別效果差的問題；本發明針對機器人特定的綠色走道板采用“超綠特征法”進行圖像灰度化，再結合使用OTSU大津法對灰度圖進行二值化分割，然后提出一種“斜率繼承”直線檢測算法代替霍夫直線檢測對走道板邊沿線進行識別，并通過實驗驗證了本發明所提方法的有效性。

本發明授權一種強光條件下的糧倉走道板邊沿直線檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種強光條件下的糧倉走道板邊沿直線檢測方法，其特征在于，平糧機器人的走道板固定使用的是綠色帶孔格的塑料板，該綠色帶孔格的塑料板處于局部光照條件；所述方法包括以下步驟：S1、平糧機器人上設置的攝像頭采集綠色帶孔格的塑料板的圖像；S2、采用超綠特征法對步驟S1采集的圖像進行灰度轉換；S3、采用OTSU大津法對步驟S2處理后的圖像進行二值分割；S4、采用斜率繼承直線檢測算法對步驟S3處理后的圖像進行直線檢測；步驟S4具體包括以下分步驟：S41、獲取經步驟S3處理后的圖像的邊緣檢測圖；S42、將步驟S41的邊緣檢測圖劃分為左右兩個子圖，并分別獲取兩個子圖中構成邊緣直線的每個點的坐標；從而得到兩個子圖各自的邊緣直線點集坐標簇；S43、分別計算兩個邊緣直線點集坐標簇的斜率，得到各自的斜率簇；步驟S43對整體邊沿上的點按步長h進行離散斜率簇計算，步長h根據經驗獲得，即當待處理邊沿線的像素點總數為count時，h的取值范圍在的δ鄰域內，δ≤5；S44、根據斜率簇計算各自的截距簇；S45、通過求眾數，得到非失真正常邊沿的斜率K和截距B，將其繼承為整個邊沿的斜率和截距；S46、根據步驟S45得到的斜率和截距在掩模圖像中畫線并輸出圖片。

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