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龍圖騰網恭喜青島澎湃海洋探索技術有限公司申請的專利一種AUV推進器系統故障診斷方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115118197B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210712232.4，技術領域涉及：H02P29/024；該發明授權一種AUV推進器系統故障診斷方法是由高爽;江景濤;嚴天宏;何波設計研發完成，并于2022-06-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種AUV推進器系統故障診斷方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種AUV推進器故障診斷方法，首先對電機負載和螺旋槳轉矩進行估計；然后以估計的電機負載、螺旋槳轉矩以及電機控制信號為輸入，利用自編碼器對故障進行識別；若自編碼器的重構誤差超過閾值則輸出故障告警，若告警持續T0時間，則確定為推進器故障；最后構建故障隔離表，對故障原因進行分析確定。本方案對推進器故障診斷和識別時，不依賴大量的故障數據，僅依靠AUV自身攜帶的傳感器的測量數據即可實現對電機電流和轉速的反饋故障以及螺旋槳丟失、脫落和電路開路等多種故障進行識別和確定原因，具有更高的實際應用價值。

本發明授權一種AUV推進器系統故障診斷方法在權利要求書中公布了：1.一種AUV推進器故障診斷方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟A、對電機負載和螺旋槳轉矩進行估計；步驟B、以估計的電機負載、螺旋槳轉矩以及電機控制信號為輸入，利用自編碼器對故障進行識別；若自編碼器的重構誤差超過設定閾值則輸出故障告警，若告警持續T0時間，則確定為推進器故障；步驟C、構建故障隔離表，對故障原因進行分析確定：結合電機控制信號，實現推進器電流反饋故障、電機速度反饋故障和螺旋槳丟失、螺旋槳破損、開路故障的區分；首次識別故障并保持T0秒的時刻被定義為故障識別點；所述故障包括電流反饋故障、轉速反饋故障、螺旋槳丟失、螺旋槳纏繞和開路故障；定義任意兩變量x1和x2之間的相關系數Cx1,x2: 其中，t是故障識別點，T0是觀察周期，ηx1和ηx2是變量x1和x2的平均值，的取值范圍是-1到1；設相關系數|Cx1,x2|M時，x1和x2之間存在相關性，則有以下故障分析及確定條件：電流反饋故障：0cQm,s≤M，M≤cQp,s且0cQm,Qp；轉速反饋故障：M≤cQm,s，0cQp,s≤M且0cQm,Qp；螺旋槳丟失：cQm,s≤－M，M≤cQp,s且cQm,Qp0；螺旋槳纏繞：M≤cQm,s，cQp,s≤－M且cQm,Qp0；開路故障：cQm,s≤－M，cQp,s≤－M且cQm,Qp0；其中，cQm,s為電機負載與電機控制信號之間的相關系數，cQp,s為螺旋槳轉矩與電機控制信號之間的相關系數；cQm,Qp為電機負載與螺旋槳轉矩之間的相關系數。

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