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龍圖騰網(wǎng)恭喜西安交通大學(xué);寧波市舜安人工智能研究院申請(qǐng)的專(zhuān)利基于反向搜索的曲率連續(xù)自主泊車(chē)路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115062261B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210724876.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F17/10；該發(fā)明授權(quán)基于反向搜索的曲率連續(xù)自主泊車(chē)路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由龐金龍;張崧翌;符嘉瑋;劉劍毅;陳仕韜;辛景民;鄭南寧設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于反向搜索的曲率連續(xù)自主泊車(chē)路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種基于反向搜索的曲率連續(xù)自主泊車(chē)路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，方法包括如下步驟：初始化泊車(chē)的柵格地圖、起點(diǎn)和終點(diǎn)；將原始的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行節(jié)點(diǎn)置換；基于新的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行CC?HA*節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展，最新擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)滿(mǎn)足終點(diǎn)截止條件時(shí)，經(jīng)過(guò)回溯得到初始路徑序列；根據(jù)初始路徑序列進(jìn)行路徑反轉(zhuǎn)，得到反向路徑序列；對(duì)目標(biāo)點(diǎn)松連接處理，路徑終點(diǎn)與目標(biāo)車(chē)位重合，設(shè)置搜索截止條件，將路徑規(guī)劃分為反向搜索階段和松連接階段，得到最終泊車(chē)路徑，將HybridA*與反向搜索相結(jié)合，保證路徑的一階曲率連續(xù)，充分考慮障礙物在行駛車(chē)道和泊車(chē)位周?chē)牟黄胶夥植迹ㄟ^(guò)從目標(biāo)泊車(chē)位向車(chē)輛當(dāng)前位置進(jìn)行反向搜索，可以減少搜索過(guò)程中的無(wú)用擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)，提高效率。

本發(fā)明授權(quán)基于反向搜索的曲率連續(xù)自主泊車(chē)路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于反向搜索的曲率連續(xù)自主泊車(chē)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，具體包括如下步驟：初始化泊車(chē)的柵格地圖、起點(diǎn)和終點(diǎn)，將搜索節(jié)點(diǎn)通過(guò)柵格地圖離散化；將原始的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行節(jié)點(diǎn)置換，得到新的起點(diǎn)和終點(diǎn)；基于所述新的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行CC-HA*節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展，最新擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)滿(mǎn)足終點(diǎn)截止條件時(shí)，經(jīng)過(guò)回溯得到初始路徑序列基于所述新的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行CC-HA*節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展，最新擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)滿(mǎn)足終點(diǎn)截止條件時(shí)，經(jīng)過(guò)回溯得到初始路徑序列具體如下：從鏈表OPEN_LIST中選出f值最小的節(jié)點(diǎn)作為當(dāng)前節(jié)點(diǎn)，f值的計(jì)算包括代價(jià)函數(shù)和啟發(fā)函數(shù)兩部分，fn＝gn+hn其中g(shù)n表示當(dāng)前節(jié)點(diǎn)與搜索起點(diǎn)代價(jià)函數(shù)，使用距離起點(diǎn)的代價(jià)進(jìn)行度量，hn表示與目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的啟發(fā)函數(shù)，使用如下公式計(jì)算： 啟發(fā)函數(shù)包括兩部分，第一部分hR-S是從車(chē)輛當(dāng)前位置到終點(diǎn)的Reeds-Shepp曲線(xiàn)長(zhǎng)度，表示只考慮車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，不考慮周?chē)恼系K物；第二部分h2D是2DA*的路徑長(zhǎng)度，表示只是考慮周?chē)恼系K物，而不考慮生成路徑是否可行駛；判斷最新擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)是否滿(mǎn)足終點(diǎn)截止條件，如果不是，將其從OPEN_LIST刪除，加入CLOSED_LIST；如果滿(mǎn)足終點(diǎn)截止條件，便結(jié)束搜索過(guò)程，從該節(jié)點(diǎn)依次向前回溯父節(jié)點(diǎn)得到初始路徑序列根據(jù)初始路徑序列進(jìn)行路徑反轉(zhuǎn)，得到反向路徑序列對(duì)于反向路徑序列中的每一個(gè)換擋點(diǎn)，對(duì)其布爾變量id_back進(jìn)行取反處理，最終得到換擋點(diǎn)路徑基于換擋點(diǎn)路徑對(duì)目標(biāo)點(diǎn)松連接處理，路徑終點(diǎn)與目標(biāo)車(chē)位重合，設(shè)置搜索截止條件，將路徑規(guī)劃分為反向搜索階段和松連接階段，得到最終泊車(chē)路徑；反向搜索階段具體為：從起點(diǎn)到終點(diǎn)運(yùn)行反向搜索算法；當(dāng)?shù)竭_(dá)路徑中途適當(dāng)區(qū)域中任何一個(gè)已經(jīng)搜索到的節(jié)點(diǎn)時(shí)，提前結(jié)束該階段的反向搜索過(guò)程，并將該路徑中點(diǎn)作為反向搜索階段的最后一個(gè)節(jié)點(diǎn)；松連接階段具體為：重新規(guī)劃一條從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)位置的路徑，并將其與反向搜索階段得到的路徑首尾相接，最終形成完整的泊車(chē)規(guī)劃路徑。

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