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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利基于微透鏡陣列視覺標識的參數標定方法、裝置及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115294046B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210914412.0，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權基于微透鏡陣列視覺標識的參數標定方法、裝置及系統是由屈楨深;徐雨寧;于周順澤設計研發完成，并于2022-08-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于微透鏡陣列視覺標識的參數標定方法、裝置及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于微透鏡陣列視覺標識的參數標定方法、裝置及系統。所述方法包括：通過相機拍攝視覺標識在不同轉臺旋轉角度下的多張圖片；根據每張圖片對應的轉臺旋轉角度確定該圖片視點的投影位置，并檢測每張圖片的莫爾條紋中心位置，根據每張圖片對應的視點的投影位置和莫爾條紋中心位置確定對應的直線方程；采用LOF離群點檢測算法檢測直線方程的交點中是否有離群點，若是，則將離群點剔除，并采用重心法確定莫爾條紋初位置，若否，則采用最小二乘法確定莫爾條紋初位置；確定每張圖片的莫爾條紋移動距離和視線角，根據莫爾條紋移動距離和視線角確定斜率。本發明所述的技術方案，有利于提高微透鏡陣列視覺標識的位姿測量精度。

本發明授權基于微透鏡陣列視覺標識的參數標定方法、裝置及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于微透鏡陣列視覺標識的參數標定方法，其特征在于，包括：通過相機拍攝視覺標識在不同轉臺旋轉角度下的多張圖片，其中，所述視覺標識固定在轉臺上，所述相機與所述轉臺之間保持固定距離；根據每張圖片對應的轉臺旋轉角度確定該圖片視點的投影位置，并檢測每張圖片的莫爾條紋中心位置，根據每張圖片對應的所述視點的投影位置和所述莫爾條紋中心位置確定對應的直線方程；采用LOF離群點檢測算法檢測所述直線方程的交點中是否有離群點，若是，則將所述離群點剔除，并采用重心法確定莫爾條紋初位置，若否，則采用最小二乘法確定所述莫爾條紋初位置；確定每張圖片的莫爾條紋移動距離和視線角，根據所述莫爾條紋移動距離和所述視線角確定斜率；其中，所述采用LOF離群點檢測算法檢測所述直線方程的交點中是否有離群點包括：確定所述交點的第k距離鄰域內各點的第k可達距離，根據所述第k可達距離確定所述交點的局部第k局部可達密度，根據所述局部第k局部可達密度確定所述交點的第k局部離群因子，根據所述第k局部離群因子與預設閾值的大小判斷所述交點是否為所述離群點；其中，所述采用最小二乘法確定所述莫爾條紋初位置包括：根據各個所述交點到一條直線的距離確定最小二乘表達式，當所述最小二乘表達式最小時，根據對應的交點坐標確定所述莫爾條紋初位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。