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龍圖騰網恭喜東莞市本末科技有限公司申請的專利寵物牽引的控制方法、裝置、寵物牽引設備及存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116158369B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211572826.6，技術領域涉及：A01K27/00；該發(fā)明授權寵物牽引的控制方法、裝置、寵物牽引設備及存儲介質是由郁亞南;廖鉉泓;于金旭;吳建波;梁智樂設計研發(fā)完成，并于2022-12-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本寵物牽引的控制方法、裝置、寵物牽引設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及牽引控制技術，揭露一種寵物牽引的控制方法，包括：接收用戶設置的牽引繩動態(tài)平衡點，根據所述牽引繩動態(tài)平衡點設置寵物的牽引繩的牽引長度，其中，所述牽引繩一端連接所述寵物身上的直驅電機上，另一端為用于用戶牽引的用戶牽引點；偵測到進入遛寵模式后，對所述牽引繩進行拉力分析，得到拉力分析結果，根據所述拉力分析結果和預設運動定律計算得到牽引加速度；構建以所述牽引加速度進行運動的運動牽引公式，根據所述運動牽引公式，通過所述直驅電機執(zhí)行對所述寵物的動態(tài)牽引。本發(fā)明還提出一種寵物牽引的控制裝置、寵物牽引設備以及存儲介質。本發(fā)明可以提高寵物牽引控制的靈活度。

本發(fā)明授權寵物牽引的控制方法、裝置、寵物牽引設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種寵物牽引的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收用戶設置的牽引繩動態(tài)平衡點，所述牽引繩動態(tài)平衡點是指確保牽引繩的牽引長度為最佳遛寵長度的點，以所述牽引繩動態(tài)平衡點作為劃分點，對所述牽引繩進行長度劃分，得到從直驅電機到用戶牽引點的第一長度及纏繞在直驅電機內的第二長度；根據所述第一長度及第二長度，通過所述直驅電機控制所述牽引繩的收放，直到所述牽引長度達到所述第一長度，所述牽引繩一端連接所述寵物身上的直驅電機上，另一端為用于用戶牽引的用戶牽引點；偵測到進入遛寵模式后，對所述牽引繩進行拉力分析，得到拉力分析結果，對所述拉力分析結果中的所述牽引繩受到的第一拉力及所述直驅電機輸出的第二拉力進行求差值計算，得到拉力差值，基于牛頓第二定律和已知的寵物或者用戶的質量，根據所述拉力差值，計算得到牽引加速度；基于所述牽引加速度，所述直驅電機執(zhí)行對所述寵物的動態(tài)牽引，當所述第一拉力增大時，控制所述直驅電機延長所述牽引繩的牽引長度，當所述第一拉力減小時，控制所述直驅電機縮短所述牽引繩的牽引長度，所述牽引加速度作為對所述寵物進行動態(tài)牽引的一個參數，當用戶突然拉力增大，即加速很快的時候，直驅電機驅動放繩，放線速度減少，直到寵物跟上用戶的速度；如果用戶減速了，直驅電機驅動收繩，避免繩有多余部分掉在地上。

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