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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京郵電大學(xué);北京智愈醫(yī)療科技有限公司申請的專利一種基于分段靶向修正的機器人定位控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119326503B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411454223.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/10；該發(fā)明授權(quán)一種基于分段靶向修正的機器人定位控制方法及裝置是由李海源;賀添;晁明輝;趙靜;陳文波;于睿設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-10-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于分段靶向修正的機器人定位控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于分段靶向修正的機器人定位控制方法及裝置，涉及微創(chuàng)手術(shù)機器人技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：根據(jù)穿刺靶點在影像中的位置，對穿刺路徑進(jìn)行規(guī)劃；機器人基于規(guī)劃的穿刺路徑攜載穿刺針執(zhí)行穿刺；檢測穿刺針的穿刺角度誤差；響應(yīng)于穿刺針針尖停泊點的位置，對穿刺角度誤差進(jìn)行修正。其中，定義臨界停泊誤差，當(dāng)檢測到的穿刺角度誤差大于臨界停泊誤差時，計時器開始工作，記錄穿刺誤差持續(xù)時間；并且，定義臨界停泊時間，作為判斷機器人進(jìn)入停泊點的臨界時間閾值，當(dāng)穿刺誤差持續(xù)時間大于臨界停泊時間時，穿刺針針尖所在位置為停泊點。本發(fā)明能夠最大化減少誤差累積和穿刺角度調(diào)整次數(shù)，從而提高穿刺精度和安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于分段靶向修正的機器人定位控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于分段靶向修正的機器人定位控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：根據(jù)穿刺靶點在影像中的位置，對穿刺路徑進(jìn)行規(guī)劃；機器人基于規(guī)劃的穿刺路徑攜載穿刺針執(zhí)行穿刺；檢測穿刺針的穿刺角度誤差；響應(yīng)于穿刺針針尖停泊點的位置，對穿刺角度誤差進(jìn)行修正；其中，定義臨界停泊誤差θpause，當(dāng)檢測到的穿刺角度誤差θerrort大于臨界停泊誤差θpause時，計時器開始工作，記錄穿刺誤差持續(xù)時間terror；并且，定義臨界停泊時間tpause，tpause為判斷機器人進(jìn)入停泊點的臨界時間閾值，當(dāng)穿刺誤差持續(xù)時間terror大于臨界停泊時間tpause時，定義此時穿刺針針尖所在位置為停泊點Pi；所述臨界停泊誤差θpause的參考范圍為： 其中，rtarget為目標(biāo)區(qū)域半徑，dt為目標(biāo)區(qū)域中心與穿刺針末端的距離，n和m為偏離目標(biāo)區(qū)域半徑的倍數(shù)；所述臨界停泊時間tpause的參考范圍為： 其中，tμ為常規(guī)生理抖動的時長參考值，ventry為進(jìn)針?biāo)俣龋凰鲰憫?yīng)于穿刺針針尖停泊點的位置，對穿刺角度誤差進(jìn)行修正具體包括：當(dāng)檢測到穿刺角度誤差θerrort大于臨界停泊誤差θpause，且穿刺誤差持續(xù)時間terror大于臨界停泊時間tpause時，觸發(fā)停泊事件；當(dāng)且僅當(dāng)穿刺針到達(dá)停泊點處，機器人控制穿刺針對穿刺角度誤差進(jìn)行實時修正，此時穿刺靶點角度θtargett為反饋控制系統(tǒng)輸入，穿刺針角度θneedlet為反饋控制系統(tǒng)輸出，對穿刺針角度進(jìn)行控制，穿刺針再次對準(zhǔn)穿刺靶點后，機器人繼續(xù)執(zhí)行穿刺操作。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京郵電大學(xué);北京智愈醫(yī)療科技有限公司，其通訊地址為：100876 北京市海淀區(qū)西土城路10號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。