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龍圖騰網(wǎng)恭喜江蘇蘇港智能裝備產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司;南京港機(jī)重工制造有限公司申請的專利一種基于多感知融合的門座式起重機(jī)自動定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119493141B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411568198.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/42；該發(fā)明授權(quán)一種基于多感知融合的門座式起重機(jī)自動定位方法及系統(tǒng)是由李天宇;翁永亮;張偉;柳堯;蔣驁寰;俞鋒;徐萌甜;皋爽設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-11-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于多感知融合的門座式起重機(jī)自動定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于多感知融合的門座式起重機(jī)自動定位方法及系統(tǒng),所述方法包括：采用兩種類型的傳感器分別獲取當(dāng)前時刻下門座式起重機(jī)各類型運(yùn)行機(jī)構(gòu)的第一、二位置數(shù)據(jù)；采集實(shí)時環(huán)境數(shù)據(jù)，將實(shí)時環(huán)境數(shù)據(jù)分別與第一、二位置數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)整合，分別對應(yīng)輸入匹配的誤差補(bǔ)償模型，獲得誤差補(bǔ)償后的第一、二位置數(shù)據(jù)；采用GNSS定位技術(shù)采集GNSS信號數(shù)據(jù)，與實(shí)時環(huán)境數(shù)據(jù)輸入GNSS定位故障判斷模塊，根據(jù)判斷結(jié)果計算獲取GNSSRTK位置，利用GNSSRTK位置對根據(jù)第一、二位置數(shù)據(jù)校準(zhǔn)生成的第三位置進(jìn)行校準(zhǔn)，獲得最終位置或基于前一時刻接收到的GNSSRTK位置為基點(diǎn)，結(jié)合第三位置獲取最終位置；本申請能夠?qū)崿F(xiàn)更為精準(zhǔn)且穩(wěn)定的定位。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多感知融合的門座式起重機(jī)自動定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多感知融合的門座式起重機(jī)自動定位方法，其特征在于，包括：針對門座式起重機(jī)中每種類型的運(yùn)行機(jī)構(gòu)，采用兩種類型的傳感器分別獲取運(yùn)行機(jī)構(gòu)的位置數(shù)據(jù)，分別記為第一位置數(shù)據(jù)與第二位置數(shù)據(jù)；所述運(yùn)行機(jī)構(gòu)的類型包括：起升機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與行走機(jī)構(gòu)；利用安裝于門座式起重機(jī)的環(huán)境傳感器采集實(shí)時環(huán)境數(shù)據(jù)，將實(shí)時環(huán)境數(shù)據(jù)分別與第一位置數(shù)據(jù)、第二位置數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)整合，獲得整合后的數(shù)據(jù)；于將實(shí)時環(huán)境數(shù)據(jù)分別與第一位置數(shù)據(jù)、第二位置數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)整合過程中，將尺寸數(shù)據(jù)一并進(jìn)行整合，生成新整合后的數(shù)據(jù)，將新整合后的數(shù)據(jù)代替整合后的數(shù)據(jù)，分別輸入對應(yīng)類型的傳感器與對應(yīng)類型運(yùn)行機(jī)構(gòu)匹配的第二誤差補(bǔ)償模型，獲得誤差補(bǔ)償后的第一位置數(shù)據(jù)與誤差補(bǔ)償后的第二位置數(shù)據(jù)以替代將整合后的數(shù)據(jù)分別輸入對應(yīng)類型的傳感器與對應(yīng)類型運(yùn)行機(jī)構(gòu)匹配的第一誤差補(bǔ)償模型，獲得誤差補(bǔ)償后的第一位置數(shù)據(jù)與誤差補(bǔ)償后的第二位置數(shù)據(jù)；所述第一誤差補(bǔ)償模型為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，具有多種類型，每種類型的誤差補(bǔ)償模型匹配一種類型的傳感器與一種類型運(yùn)行機(jī)構(gòu)，通過采集的歷史環(huán)境數(shù)據(jù)、對應(yīng)類型的傳感器采集的對應(yīng)類型的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的歷史位置數(shù)據(jù)與歷史實(shí)際位置數(shù)據(jù)訓(xùn)練生成的；所述第二誤差補(bǔ)償模型為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，具有多種類型，每種類型的誤差補(bǔ)償模型匹配一種類型的傳感器與一種類型運(yùn)行機(jī)構(gòu)，通過采集的歷史環(huán)境數(shù)據(jù)、對應(yīng)類型的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的歷史尺寸數(shù)據(jù)、對應(yīng)類型的傳感器采集的對應(yīng)類型的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的歷史位置數(shù)據(jù)與歷史實(shí)際位置數(shù)據(jù)訓(xùn)練生成；利用誤差補(bǔ)償后的第二位置數(shù)據(jù)對誤差補(bǔ)償后的第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行位置校準(zhǔn)，校準(zhǔn)生成第三位置數(shù)據(jù)；采用GNSS定位技術(shù)實(shí)時采集GNSS信號數(shù)據(jù)，將實(shí)時采集到的GNSS信號數(shù)據(jù)與實(shí)時環(huán)境數(shù)據(jù)輸入GNSS定位故障判斷模塊，獲得當(dāng)前時刻GNSS定位故障發(fā)生與否結(jié)果；所述GNSS定位故障判斷模塊采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，利用歷史環(huán)境數(shù)據(jù)與標(biāo)注故障與否的GNSS信號數(shù)據(jù)訓(xùn)練生成；若當(dāng)前時刻GNSS定位未發(fā)生故障，則采用GNSS信號數(shù)據(jù)計算獲取GNSSRTK位置，利用GNSSRTK位置對第三位置數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)，獲得各類型運(yùn)行機(jī)構(gòu)的最終位置；若當(dāng)前時刻GNSS定位發(fā)生故障，則基于前一時刻接收到的GNSSRTK位置為基點(diǎn)，結(jié)合第三位置數(shù)據(jù)，計算出GNSS故障后各類型運(yùn)行機(jī)構(gòu)的相對位移和最終位置。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人江蘇蘇港智能裝備產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司;南京港機(jī)重工制造有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市鼓樓區(qū)公共路19號8層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。