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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種載玻片夾取和固定裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111645061B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010233229.5，技術領域涉及：B25J9/12；該發明授權一種載玻片夾取和固定裝置是由萬方;孫安玉;杜慧林;居冰峰;管凱敏設計研發完成，并于2020-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種載玻片夾取和固定裝置在說明書摘要公布了：本發明提供一種載玻片夾取和固定裝置，包括控制模塊、底板、步進電機及驅動器、傳動機構、導向機構、力傳感器和夾爪。控制模塊連接力傳感器和驅動器，所述的驅動器連接步進電機，力傳感器安裝夾爪之間或傳動機構之間，測量因夾爪運動而產生改變的力的大小，并反饋給控制模塊，控制模塊接收力傳感器的反饋信號，并通過驅動器控制步進電機轉動；夾爪連接傳動機構和導向機構，傳動機構連接步進電機，導向機構約束夾爪的運動；步進電機及驅動器、傳動機構和導向機構都安裝在底板上。本發明裝置將載玻片夾取和固定功能集成在同一裝置，并采用力傳感器進行反饋，可以整合機構，簡化操作，同時降低控制的精度要求，提高了自動顯微鏡的效率。

本發明授權一種載玻片夾取和固定裝置在權利要求書中公布了：1.一種載玻片夾取和固定裝置，其特征在于，包括步進電機、傳動絲杠、菱形連桿機構、導軌、夾爪、底座、力傳感器和控制模塊，步進電機、傳動絲杠、菱形連桿機構和導軌均安裝在底座上；傳動絲杠與菱形連桿機構相連接組成傳動機構，步進電機與傳動絲杠的一端相連接；傳動絲杠上安裝有絲杠螺母，力傳感器的一端與第一接觸端固定，另一端與第二接觸端固定，用以測量第一接觸端和第二接觸端間的拉壓力，力傳感器連接控制模塊，步進電機通過驅動器與控制模塊相連接；夾爪上用于支承載玻片的工作面，由精加工保證其較高的平面度，工作面上有三個頂絲孔，用于微調工作面的偏擺、俯仰和滾轉三個傾角；通過調節工作面的偏擺、俯仰和滾轉三個傾角，使夾爪在合攏夾緊載玻片時，載玻片的位姿滿足顯微物鏡的觀察需求；第一接觸端與絲杠螺母相固定，第二接觸端和菱形連桿機構的第三轉軸相固定；菱形連桿機構的第一轉軸和第二轉軸分別通過轉接件和導軌的滑塊相固定，導軌的滑塊共有兩個，第四轉軸懸空；夾爪的兩側分別安裝在兩側的轉接件上，從而使步進電機的回轉運動轉換為夾爪的直線運動，并依靠導軌保證夾爪運動的剛度和直線度；當與第三轉軸連接的第二接觸端沿推拉第二接觸端的作用力F1方向運動時，夾爪合攏，夾緊載玻片，作用在載玻片上的夾緊力為F2；如果第二接觸端作勻速直線運動，F1的大小等于來自導軌、第一轉軸、第二轉軸的運動阻力，其大小相對于夾爪夾緊載玻片后的夾緊力忽略不計；第二接觸端通過力傳感器與第一接觸端連接，力傳感器所測量力的大小即為F1的大小；控制模塊具備模擬量輸入功能和限位功能，在傳感器檢測到的F1的大小達到閾值時，控制電機停止轉動，使載玻片保持在夾緊狀態。

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