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龍圖騰網恭喜淮陰工學院申請的專利一種無人機自平衡裝置及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112298528B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011302314.9，技術領域涉及：B64C9/00；該發明授權一種無人機自平衡裝置及其控制方法是由倪偉;王子祥;張粵;葉棋偉;郭丹設計研發完成，并于2020-11-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機自平衡裝置及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及無人機技術領域，公開了一種無人機自平衡裝置及其控制方法，包括安裝固定在無人機機身下方的水平導軌、水平導軌上安裝有卡槽式皮帶輪、與卡槽式皮帶輪嚙合的第一步進電機主動輪，第一步進電機主動輪一側驅動連接有旋轉組件，旋轉組件上連接有伸縮組件，第一步進電機主動輪上另設有第一驅動機構，第一驅動機構驅動第一步進電機主動輪轉動，帶動卡槽式皮帶輪在水平導軌上移動，且帶動旋轉組件以及旋轉組件上的伸縮組件旋轉，伸縮組件上設置第二驅動機構，其驅動伸縮組件伸縮。與現有技術相比，本發明實時監測無人機傾斜角度，控制卡槽式皮帶輪、旋轉組件、伸縮組件配合移動，快速調節無人機至平衡狀態。

本發明授權一種無人機自平衡裝置及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機自平衡裝置，其特征在于，包括安裝固定在無人機機身下方的水平導軌（1）、所述水平導軌（1）上安裝有卡槽式皮帶輪（2）、與所述卡槽式皮帶輪（2）嚙合的第一步進電機主動輪（5），所述第一步進電機主動輪（5）一側驅動連接有旋轉組件，所述旋轉組件上連接有伸縮組件，所述第一步進電機主動輪（5）上另設有第一驅動機構，所述第一驅動機構驅動所述第一步進電機主動輪（5）轉動，帶動所述卡槽式皮帶輪（2）在所述水平導軌（1）上移動，且帶動旋轉組件以及旋轉組件上的伸縮組件旋轉，所述伸縮組件上設置第二驅動機構，其驅動所述伸縮組件伸縮；所述旋轉組件包括第一內座圈齒輪（6）、第二內座圈齒輪（7）以及弧形旋轉齒輪（12），所述第一內座圈齒輪（6）位于所述第一步進電機主動輪（5）與第二內座圈齒輪（7）之間，且所述第一步進電機主動輪（5）、第二內座圈齒輪（7）均與第一內座圈齒輪（6）嚙合，所述第一內座圈齒輪（6）以及第二內座圈齒輪（7）分別通過第一電磁閥（8）、第二電磁閥（9）固定于第一保持架（10）、第二保持架（11）上，且所述第一保持架（10）、第二保持架（11）分別與第一電磁閥（8）、第二電磁閥（9）之間設置有彈簧（29），當所述第一電磁閥（8）、第二電磁閥（9）斷電時，所述第一內座圈齒輪（6）、第二內座圈齒輪（7）可位于所述第一保持架（10）、第二保持架（11）上滑動；所述弧形旋轉齒輪（12）位于所述第二內座圈齒輪（7）一側，且與所述第二內座圈齒輪（7）嚙合；所述弧形旋轉齒輪（12）為一半帶齒的齒輪，其另一側固定有伸縮殼體（4），所述伸縮殼體（4）內設有伸縮組件，所述伸縮組件包括轉動連接于伸縮殼體（4）的第二步進電機主動輪（16），所述第二步進電機主動輪（16）上設有第二驅動機構，用于驅動第二步進電機主動輪（16）轉動；所述第二步進電機主動輪（16）一側依次設有三節伸縮臂，第二伸縮臂、第三伸縮臂上設有自鎖組件，通過自鎖組件控制后兩節伸縮臂的伸縮進度與伸縮時間；所述第一保持架（10）、第二保持架（11）內設置滑軌，所述第一電磁閥（8）、第二電磁閥（9）位于所述第一保持架（10）、第二保持架（11）的滑軌內滑動，所述第一內座圈齒輪（6）、第二內座圈齒輪（7）的中心軸分別與所述第一電磁閥（8）、第二電磁閥（9）轉動連接，所述第一保持架（10）下端的滑軌內壁以及第二保持架（11）上端的滑軌內壁均設置所述彈簧（29）。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人淮陰工學院，其通訊地址為：223005 江蘇省淮安市經濟技術開發區枚乘東路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。