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龍圖騰網恭喜彩虹無人機科技有限公司;青島海洋科技中心申請的專利一種舵控式垂直起降無人機及其起降控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112298547B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011368543.0，技術領域涉及：B64C27/28；該發明授權一種舵控式垂直起降無人機及其起降控制方法是由崔躍理;王超;許敏;呂超;朱振宇;劉凱飛;葛春雷設計研發完成，并于2020-11-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種舵控式垂直起降無人機及其起降控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種舵控式垂直起降無人機及其起降控制方法，舵控式垂直起降無人機機體細長尾部布置對稱水平尾翼和上垂尾、下垂尾以及起落支桿，主翼后緣根部和翼梢分別安裝一對固定的主動力螺旋槳、一對副動力螺旋槳以及其對應獨立電機。本發明采用舵控式固定翼垂直起降技術，無人機可以垂直起飛和固定翼水平巡航，起落裝置結構簡單，飛行模態轉換方式方便，去除了現有其他形式垂直起降飛機復雜傾轉機構或者不充分利用的動力裝置。操縱靈活，飛行模態轉換成本低。利用主推進涵道螺旋槳的尾流和全動平尾，飛機垂直上升一定高度后偏轉平尾使飛機平滑過渡到水平巡航狀態。

本發明授權一種舵控式垂直起降無人機及其起降控制方法在權利要求書中公布了：1.一種舵控式垂直起降無人機，包括機體1、主翼18，主蓄電池11，上垂尾10，下垂尾16，其特征在于，還包括水平尾翼9、起落支架8、主動力螺旋槳4，副動力螺旋槳15，飛行控制單元19和副動力螺旋槳電機5；所述水平尾翼9與機體1尾部連接，水平尾翼9包括外側的活動部分6；所述主動力螺旋槳4設于所述主翼18的后緣根部，所述主動力螺旋槳4為收縮涵道螺旋槳；所述副動力螺旋槳15和副動力螺旋槳電機5均設于所述主翼18的翼梢；所述飛行控制單元19位于機體1內部，通過既定控制邏輯或地面直接發送指令控制無人機飛行過程；所述起落支架8位于機體1下方；水平尾翼9、主動力螺旋槳4及副動力螺旋槳15配合，實現無人機的垂直起降及水平巡航；所述主動力螺旋槳4包括收縮涵道20、軸支桿2、螺旋槳3、主動力螺旋槳電機21、槳轂12以及固定收縮涵道的擾流葉片17；所述螺旋槳3位于收縮涵道20平直段；收縮涵道20末端設有擾流葉片17；槳轂12為螺旋槳3的旋轉軸，一端通過擾流葉片17和收縮涵道20相連，另一端與軸支桿2為一體化結構，通過主翼18內部翼梁穿插固定，起到整體固定主動力螺旋槳4的作用；所述軸支桿2中心線與主動力螺旋槳4的中心線重合；所述主動力螺旋槳電機21與軸支桿2連接，設于主翼18后緣；所述主動力螺旋槳4和副動力螺旋槳15各兩個，分別通過各自獨立的螺旋槳電機驅動；所述舵控式垂直起降無人機還包括一對副翼14，所述副翼14位于主翼18后緣內側，用于控制水平巡航狀態的滾轉運動；所述舵控式垂直起降無人機還包括方向舵7，所述方向舵7位于上垂尾10后部；所述擾流葉片17為3片或3片以上由對稱翼型作為截面的平直小翼，其相互之間的角間距相等，起到對由主動力螺旋槳4所產生尾流進行整流的作用。

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