恭喜中山大學黃凱獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜中山大學申請的專利一種融合強度與時空幾何特征的激光雷達去雪方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113947552B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111415585.X，技術領域涉及：G06T5/70；該發明授權一種融合強度與時空幾何特征的激光雷達去雪方法和系統是由黃凱;李博洋;李潔鈴;陳渤林設計研發完成，并于2021-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種融合強度與時空幾何特征的激光雷達去雪方法和系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種融合強度與時空幾何特征的激光雷達去雪方法和系統，涉及自動駕駛環境感知技術領域，通過結合強度鄰域數量的反射強度信息和時空鄰域數量的空間特征信息對點云數據進行去雪處理，提高去雪算法的準確性和適應性，在有效去除激光雷達點云數據中的雪噪點的同時，降低點云數據中非雪噪點的損失，從而降低對點云數據中環境信息的破壞。能夠自適應多種密度的降雪。
本發明授權一種融合強度與時空幾何特征的激光雷達去雪方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種融合強度與時空幾何特征的激光雷達去雪方法，其特征在于，所述方法包括步驟：S1、獲取激光雷達實際的點云數據，對實際的點云數據進行過濾，得到候選雪噪點；S2、根據雪花在實際的點云數據單幀點云幀中的雪花周圍點云分布密度特性，計算候選雪噪點在當前時刻的點云幀中的強度鄰域數量；S3、對具有候選雪噪點的點云幀以及其相鄰點云幀通過主成分分析法進行降維，提取寬度-時間圖像，所述相鄰點云幀是指具有候選雪噪點的點云幀的前后若干幀；S4、基于雪花的運動規律特性，根據所述寬度-時間圖像，計算候選雪噪點在寬度-時間圖像上的時空鄰域數量；S5、基于熵權法利用強度鄰域數量和時空鄰域數量計算綜合評分，然后根據綜合評分對候選雪噪點進行最終分類得到真雪噪點和非噪點；S6、剔除真雪噪點實現過濾，把非噪點恢復為普通點云點實現修復。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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