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龍圖騰網恭喜上海交通大學申請的專利基于慣性傳感器的電梯轎廂實時運行速度解算方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115097161B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210668926.2，技術領域涉及：G01P7/00；該發明授權基于慣性傳感器的電梯轎廂實時運行速度解算方法及系統是由張朔;黃海清;戚進;胡潔;沈瑜亮;王小強設計研發完成，并于2022-06-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于慣性傳感器的電梯轎廂實時運行速度解算方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于慣性傳感器的電梯轎廂實時運行速度解算方法及系統，包括：將慣性傳感器安裝在電梯上，實時讀取傳感器數據；根據讀取的x,y,z軸姿態角數據，對除姿態角外其他數據進行分段式處理：融合捷聯慣性導航技術進行姿態修正，并對z軸加速度數據進行重力補償；使電梯靜置預設時間，計算當前時段內重力補償后的z軸加速度數據的均值作為加速度均值判定閾值，同時計算z軸加速度數據的方差作為加速度方差判定閾值，并作為加速度能量檢測器的閾值；使用卡爾曼濾波算法對x,y,z軸加速度數據進行分段式濾波處理，并基于加速度能量檢測器的閾值對加速度數據進行判定并修正；利用積分法原理，使用修正后的加速度數據對電梯轎廂運行速度進行解算。

本發明授權基于慣性傳感器的電梯轎廂實時運行速度解算方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于慣性傳感器的電梯轎廂實時運行速度解算方法，其特征在于，包括：步驟S1：將在地理坐標系下校準后的慣性傳感器安裝在電梯上，實時接收并讀取傳感器所采集到的數據，包括：加速度、角速度、磁感應強度以及姿態角數據；步驟S2：根據讀取的x,y,z軸姿態角數據，對除姿態角外其他數據進行分段式處理，融合捷聯慣性導航技術對分段式處理后的數據進行姿態修正，并對z軸加速度數據進行重力補償；步驟S3：使電梯靜置預設時間，計算當前時段內重力補償后的z軸加速度數據的均值作為加速度均值判定閾值，同時計算z軸加速度數據的方差作為加速度方差判定閾值，并將加速度均值判定閾值以及加速度方差判定閾值作為加速度能量檢測器的閾值；步驟S4：使用卡爾曼濾波算法對重力補償后的z軸加速度數據進行分段式濾波處理，得到濾波處理后的z軸加速度數據，濾波處理后的z軸加速度數據基于加速度能量檢測器的閾值對加速度數據進行判定并修正；步驟S5：利用積分法原理，使用修正后的加速度數據對電梯轎廂運行速度進行解算；步驟S6：設定速度判定閾值，將速度解算結果基于速度判定閾值進行判定，同時運用零速修正算法判定電梯轎廂的運行狀態并對速度解算結果進行修正；所述分段式處理是保存傳感器實時接收并讀取的數據，并采集M條數據，將M條數據進行姿態修正，其中M小于傳感器的采樣頻率。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海交通大學，其通訊地址為：200240 上海市閔行區東川路800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。