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龍圖騰網恭喜北京航空航天大學申請的專利多飛行器協同再入軌跡規劃方法、系統、電子設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115268501B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211048699.X，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權多飛行器協同再入軌跡規劃方法、系統、電子設備及介質是由董希旺;黃繼開;李清東;于江龍;化永朝;任章設計研發完成，并于2022-08-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本多飛行器協同再入軌跡規劃方法、系統、電子設備及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多飛行器協同再入軌跡規劃方法、系統、電子設備及介質，屬于飛行器軌跡規劃領域。該方法首先建立飛行器的動力學模型，并通過重新定義自變量對動力學模型進行改進；根據改進后的飛行器動力學模型建立終端時間約束，附加飛行器的其他各項約束確定軌跡規劃問題模型并進行處理，得到處理后的軌跡規劃問題模型；根據期望的初始和終端條件生成可用的初始參考軌跡，并結合處理后的軌跡規劃問題模型，采用序列凸優化方法確定多飛行器協同再入軌跡。本發明方法能夠解決多高超聲速滑翔飛行器的協同再入軌跡規劃問題，提高多飛行器協同再入軌跡規劃效率和精度。

本發明授權多飛行器協同再入軌跡規劃方法、系統、電子設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種多飛行器協同再入軌跡規劃方法，其特征在于，包括：建立飛行器的動力學模型，并通過重新定義自變量對所述動力學模型進行改進，生成改進后的飛行器動力學模型；所述建立飛行器的動力學模型，并通過重新定義自變量對所述動力學模型進行改進，生成改進后的飛行器動力學模型，具體包括：建立高超聲速滑翔飛行器的動力學模型；所述動力學模型采用以時間t為自變量的運動學方程描述飛行器再入段無動力滑翔過程；通過重新定義歸一化時間τ∈[0,1]為自變量，對所述動力學模型進行改進，生成改進后的飛行器動力學模型其中x＝[r,θ,φ,v,γ,ψ,σ,t]T為飛行狀態向量；r為地心到飛行器的距離，θ和φ分別表示經度和緯度，v是飛行器相對于地球的飛行速度，γ和ψ分別是彈道傾角和速度航向角，σ是傾側角；uσ為傾側角的變化率；時間控制量fx,uσ和fΩx,uσ分別表示所述改進后的飛行器動力學模型中不帶有和帶有地球自轉角速度的項；根據所述改進后的飛行器動力學模型建立終端時間約束，附加飛行器的其他各項約束確定軌跡規劃問題模型；對所述軌跡規劃問題模型進行處理，得到處理后的軌跡規劃問題模型；根據期望的初始和終端條件生成可用的初始參考軌跡；根據所述處理后的軌跡規劃問題模型和所述初始參考軌跡，采用序列凸優化方法確定多飛行器協同再入軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區學院路37號北航；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。