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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司申請的專利會車控制方法、裝置、車輛控制設(shè)備和存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115593432B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211185880.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)會車控制方法、裝置、車輛控制設(shè)備和存儲介質(zhì)是由盧天明;林騰波;韓旭設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-09-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本會車控制方法、裝置、車輛控制設(shè)備和存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種會車控制方法、裝置、車輛控制設(shè)備和存儲介質(zhì)，在主車行駛時，根據(jù)主車所感知的環(huán)境數(shù)據(jù)確定主車所處的行駛路況是否為預(yù)設(shè)行駛路況，預(yù)設(shè)行駛路況為主車所在車道上的第一障礙物與位于對向車道上的第二障礙物之間的可行駛區(qū)域的寬度小于預(yù)設(shè)寬度，在檢測到有逆向車向可行駛區(qū)域行駛時，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)、主車的第一狀態(tài)數(shù)據(jù)、逆向車的第二狀態(tài)數(shù)據(jù)計算主車讓行逆向車的讓行時間差作為第一讓行代價，計算逆向車讓行主車的讓行時間差作為第二讓行代價，根據(jù)第一讓行代價和第二讓行代價控制主車會車，實(shí)現(xiàn)了主車計算第一讓行代價和第二讓行代價并決策是否讓行逆向車，避免主車在會車時卡死，使得主車和逆向車能夠安全會車。

本發(fā)明授權(quán)會車控制方法、裝置、車輛控制設(shè)備和存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種會車控制方法，其特征在于，包括：在主車行駛的過程中，根據(jù)所述主車所感知的環(huán)境數(shù)據(jù)確定所述主車所處的行駛路況是否為預(yù)設(shè)行駛路況，所述預(yù)設(shè)行駛路況為所述主車所在車道上的第一障礙物與位于對向車道上的第二障礙物之間的可行駛區(qū)域的寬度小于預(yù)設(shè)寬度；若是，在檢測到所述對向車道有逆向車向所述可行駛區(qū)域行駛時，獲取所述主車的第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述逆向車的第二狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)、第一狀態(tài)數(shù)據(jù)以及第二狀態(tài)數(shù)據(jù)計算所述主車讓行所述逆向車通過所述可行駛區(qū)域的讓行時間差作為第一讓行代價，以及計算所述逆向車讓行所述主車通過所述可行駛區(qū)域的讓行時間差作為第二讓行代價；根據(jù)所述第一讓行代價和所述第二讓行代價控制所述主車，以使得所述主車與所述逆向車會車；所述根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)、第一狀態(tài)數(shù)據(jù)以及第二狀態(tài)數(shù)據(jù)計算所述主車讓行所述逆向車通過所述可行駛區(qū)域的讓行時間差作為第一讓行代價，以及計算所述逆向車讓行所述主車通過所述可行駛區(qū)域的讓行時間差作為第二讓行代價，包括：根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)、所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)以及第二狀態(tài)數(shù)據(jù)生成所述主車的第一路徑和所述逆向車的第二路徑，所述第一路徑為所述主車對所述第一障礙物避障的路徑，所述第二路徑為所述逆向車對所述第二障礙物避障的路徑；根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)、所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第一路徑以及所述第二路徑生成所述主車的第三路徑和所述逆向車的第四路徑，所述第三路徑為所述逆向車先通過所述可行駛區(qū)域時，所述主車避讓所述逆向車和所述第一障礙物的路徑，所述第四路徑為所述主車先通過所述可行駛區(qū)域時，所述逆向車避讓所述主車和所述第二障礙物的路徑；計算所述主車執(zhí)行完所述第一路徑和執(zhí)行完所述第三路徑的時長的差值得到第一讓行代價；計算所述逆向車執(zhí)行完所述第二路徑和執(zhí)行完所述第四路徑的時長的差值得到第二讓行代價。

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