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龍圖騰網恭喜北京思靈機器人科技有限責任公司申請的專利無序線材分揀方法、裝置及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115445963B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211208038.9，技術領域涉及：B07C5/34；該發明授權無序線材分揀方法、裝置及系統是由白凱鑫;張磊;陳兆芃設計研發完成，并于2022-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本無序線材分揀方法、裝置及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種無序線材分揀方法、裝置及系統，涉及自動分揀技術領域，該方法包括：采集料箱圖像及料箱圖像對應的點云數據，識別料箱圖像中各線材的位置及線材上標識碼的位置；基于各線材的位置及各標識碼的位置篩選出料箱中能夠被抓取到的合格位置線材；其中，合格位置線材為線材圖像及對應的標識碼圖像能夠同時在料箱圖像中可見的線材；基于合格位置線材對應的點云數據篩選出料箱中不會產生抓取碰撞的最優位置線材；控制抓取機器人優先抓取料箱中的最優位置線材。本發明可以使抓取機器人快速準確抓取分揀出料箱中的線材，提升了線材分揀的自動化程度及線材分揀效率。

本發明授權無序線材分揀方法、裝置及系統在權利要求書中公布了：1.一種無序線材分揀方法，其特征在于，包括：采集料箱圖像及所述料箱圖像對應的點云數據，識別所述料箱圖像中各線材的位置及所述線材上標識碼的位置；基于各所述線材的位置及各所述標識碼的位置篩選出料箱中能夠被抓取到的合格位置線材；其中，所述合格位置線材為線材圖像及對應的標識碼圖像能夠同時在所述料箱圖像中可見的線材；基于所述合格位置線材對應的點云數據篩選出所述料箱中不會產生抓取碰撞的最優位置線材；控制抓取機器人優先抓取所述料箱中的所述最優位置線材；所述基于各所述線材的位置及各所述標識碼的位置篩選出所述料箱中能夠被抓取到的合格位置線材的步驟，包括：基于各所述線材的位置在所述料箱圖像中建立線材2D包圍盒，基于各所述標識碼的位置在所述料箱圖像中建立標識碼2D包圍盒；基于各所述線材2D包圍盒的中心點坐標與各所述標識碼2D包圍盒的中心點坐標之間的像素距離，篩選出相匹配的線材圖像及標識碼圖像；將篩選出的相匹配的線材圖像及標識碼圖像對應的線材作為所述料箱中能夠被抓取到的合格位置線材。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京思靈機器人科技有限責任公司，其通訊地址為：100192 北京市海淀區永泰莊北路1號天地鄰楓2號樓2層215；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。