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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣西大學(xué)申請的專利一種多自由度機(jī)械臂的自動摘果智能小車獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116267231B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310387656.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A01D46/30；該發(fā)明授權(quán)一種多自由度機(jī)械臂的自動摘果智能小車是由陳亦冉;梁旭升;錢棟;華楊;黃才貴;李巖舟;雷舒淇;韓露;吳澤森;邵帥;陳俊澔;韋博文;陳忠富;吳利國;繆亞倫設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-04-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多自由度機(jī)械臂的自動摘果智能小車在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多自由度機(jī)械臂的自動摘果智能小車，所述自動摘果智能小車包括底盤行走機(jī)構(gòu)，所述自動摘果智能小車還包括升降支架機(jī)構(gòu)、收集箱體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和摘果執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在底盤行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置所述升降支架機(jī)構(gòu)和收集箱體，在所述升降支架機(jī)構(gòu)的頂端設(shè)置所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有機(jī)械支撐臂，在機(jī)械支撐臂的頂端設(shè)置所述摘果執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述摘果執(zhí)行機(jī)構(gòu)的出口端通過導(dǎo)料管連通至收集箱體的入口端；本發(fā)明能夠?qū)麑崒崿F(xiàn)精確快速無損的完成采摘作業(yè)，具有較高的采摘效率，且機(jī)械臂相較于傳統(tǒng)機(jī)械臂擁有運動柔性好，速度較高，執(zhí)行范圍更大，解決了人工采摘過程的勞動力大、效率低的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種多自由度機(jī)械臂的自動摘果智能小車在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多自由度機(jī)械臂的自動摘果智能小車，所述自動摘果智能小車包括底盤行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述自動摘果智能小車還包括升降支架機(jī)構(gòu)、收集箱體、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和摘果執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在底盤行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置所述升降支架機(jī)構(gòu)和收集箱體，在所述升降支架機(jī)構(gòu)的頂端設(shè)置所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有機(jī)械支撐臂，在機(jī)械支撐臂的頂端設(shè)置所述摘果執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述摘果執(zhí)行機(jī)構(gòu)的出口端通過導(dǎo)料管連通至收集箱體的入口端；所述摘果執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行固定殼體、剪切部分和抓取部分，所述執(zhí)行固定殼體底端側(cè)壁固定在所述機(jī)械支撐臂的頂端上，在執(zhí)行固定殼體的頂端設(shè)置有入果口，在執(zhí)行固定殼體的底端設(shè)置與導(dǎo)料管配合的出果口，在執(zhí)行固定殼體內(nèi)且由入果口至出果口方向依次設(shè)置所述剪切部分和抓取部分；所述剪切部分包括剪切舵機(jī)、剪切刀片和剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述剪切舵機(jī)固定在所述執(zhí)行固定殼體的頂端側(cè)壁上，所述剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)水平滑動設(shè)置于入果口下方，在入果口外側(cè)且位于執(zhí)行固定殼體的頂端邊緣設(shè)置有一對紅外線傳感器，所述剪切舵機(jī)的輸出軸與剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)的外側(cè)一端傳動連接，在剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)的另一端水平設(shè)置所述剪切刀，剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動剪切刀片在執(zhí)行固定殼體內(nèi)的入果口下方兩側(cè)水平往返滑動，在剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)的下方與出果口之間設(shè)置所述抓取部分；所述剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在行固定殼體的頂端側(cè)壁上的滑行通道口、水平設(shè)置于滑行通道口兩側(cè)的滑行支撐條、設(shè)置在兩個滑行支撐條上的滑行齒條、設(shè)置在兩條滑行齒條上表面之間的剪切驅(qū)動板和設(shè)置于兩條滑行齒條側(cè)部之間的剪切驅(qū)動齒輪，所述滑行支撐條由滑行通道口一側(cè)水平延伸至相對一側(cè)的執(zhí)行固定殼體的內(nèi)側(cè)壁上，沿滑行支撐條水平延伸方向的上表面之間設(shè)置一對所述滑行齒條，所述剪切驅(qū)動齒輪設(shè)置于滑行通道口一側(cè)且套設(shè)在剪切舵機(jī)的輸出軸上，所述剪切舵機(jī)通過剪切驅(qū)動齒輪與兩條滑行齒條嚙合，在遠(yuǎn)離剪切舵機(jī)一側(cè)的剪切驅(qū)動板的端部上水平設(shè)置所述剪切刀片；所述抓取部分包括抓取支撐座、抓取支撐架、抓取聯(lián)動架、夾爪和夾取舵機(jī)，位于入果口兩側(cè)下方且平行于剪切執(zhí)行機(jī)構(gòu)的下方水平平行設(shè)置一對夾爪，位于一對夾爪的兩端之間下方且接近出果口的執(zhí)行固定殼體的內(nèi)側(cè)壁上分別固定所述抓取支撐座，在執(zhí)行固定殼體內(nèi)壁兩側(cè)的抓取支撐座上分別固定所述抓取支撐架，在每個夾爪的下方且位于每個抓取支撐座的上豎直設(shè)置所述抓取聯(lián)動架，每個夾爪分別固定在取聯(lián)動架的頂端，在抓取支撐架的頂端外側(cè)壁分別設(shè)置有沿兩側(cè)向外對稱伸出的上連桿，上連桿的一端轉(zhuǎn)動連接在抓取支撐架的頂端，上連桿的另一端轉(zhuǎn)動連接在抓取聯(lián)動架的中部側(cè)壁上，在抓取聯(lián)動架的下端兩側(cè)下方且位于每個抓取支撐架的下端外側(cè)壁上分別設(shè)置有一對相互嚙合的抓取驅(qū)動齒輪，在執(zhí)行固定殼體的底端兩側(cè)外壁上分別固定與其中一個抓取驅(qū)動齒輪傳動連接的夾取舵機(jī)，在每個抓取驅(qū)動齒輪的圓周上設(shè)置有下連桿，所述抓取驅(qū)動齒輪的圓周通過下連桿與抓取聯(lián)動架的下端傳動連接。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣西大學(xué)，其通訊地址為：530004 廣西壯族自治區(qū)南寧市西鄉(xiāng)塘區(qū)大學(xué)東路100號廣西大學(xué)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。