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龍圖騰網恭喜深圳華鵲景醫療科技有限公司申請的專利上肢康復機器人主動訓練方法、裝置及上肢康復機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116492644B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310420013.3，技術領域涉及：A63B23/12；該發明授權上肢康復機器人主動訓練方法、裝置及上肢康復機器人是由吳劍煌;黃冠;孫維設計研發完成，并于2023-04-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本上肢康復機器人主動訓練方法、裝置及上肢康復機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了上肢康復機器人主動訓練方法、裝置及上肢康復機器人；其中，該方法包括：基于正運動學模型從RGB圖像中提取感興趣區域ROI，得到ROI圖像；基于Farneback光流算法計算ROI圖像的稠密光流，并確定待訓練手臂末端在ROI圖像中的鄰域；根據鄰域內的光流確定待訓練手臂末端的實際速度向量；最后確定待訓練手臂末端的目標速度向量，并根據實際速度向量和目標速度向量確定待訓練手臂的運動意圖，并根據運動意圖輔助待訓練手臂進行康復訓練，直至運動至目標位置；上述訓練方法降低了上肢康復機器人主動訓練成本，提高了主動訓練模式的實用性，便于在實際應用中推廣實施。

本發明授權上肢康復機器人主動訓練方法、裝置及上肢康復機器人在權利要求書中公布了：1.一種上肢康復機器人主動訓練方法，其特征在于，所述方法包括：獲取包含待訓練手臂的RGB圖像，并基于正運動學模型從所述RGB圖像中提取感興趣區域ROI，得到ROI圖像；其中，所述ROI圖像覆蓋所述待訓練手臂的所有運動區域；基于Farneback光流算法計算所述ROI圖像的稠密光流；獲取所述待訓練手臂末端在所述ROI圖像中的當前位置，并根據所述當前位置確定所述待訓練手臂末端在所述ROI圖像中的鄰域；其中，根據所述待訓練手臂形狀確定鄰域寬度和鄰域高度；以所述當前位置為中心，建立寬度為所述鄰域寬度、高度為所述鄰域高度的矩形區域，作為所述待訓練手臂末端在所述ROI圖像中的鄰域；根據所述鄰域內的光流確定所述待訓練手臂末端的實際速度向量；獲取所述待訓練手臂末端在所述ROI圖像中的目標位置，并根據所述目標位置和所述當前位置確定所述待訓練手臂末端的目標速度向量；根據所述實際速度向量和所述目標速度向量確定所述待訓練手臂的運動意圖，并根據所述運動意圖輔助所述待訓練手臂進行康復訓練，直至運動至所述目標位置。

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