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龍圖騰網恭喜江蘇集萃華科智能裝備科技有限公司申請的專利力控伺服系統中摩擦力與動態力的實時補償方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347554B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411912534.1，技術領域涉及：B24B1/00；該發明授權力控伺服系統中摩擦力與動態力的實時補償方法及系統是由楊煒;陳凡;潘杰;浦棟麟設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本力控伺服系統中摩擦力與動態力的實時補償方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及力控伺服系統中摩擦力與動態力的實時補償方法及系統。本發明包括得到比例閥初始控制電壓；建立氣動伺服力控裝置的動力學模型；根據運動結構單元的位移信息和動力學模型，得到動態力，基于動態力，得到動態力的補償力；建立非線性摩擦力與打磨接觸力、氣缸輸出作用力和動態力之間的關系模型；基于關系模型，得到非線性摩擦力的補償力；得到比例調壓閥補償電壓，基于比例調壓閥補償電壓和比例閥初始控制電壓，得到比例閥控制電壓；獲取比例調壓閥的比例閥電壓轉換氣壓系數，基于比例調壓閥控制電壓、比例閥電壓轉換氣壓系數和雙向氣缸的氣缸截面積，得到氣缸補償后輸出作用力。本發明能夠對非線性摩擦力和動態力進行實時補償。

本發明授權力控伺服系統中摩擦力與動態力的實時補償方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種力控伺服系統中摩擦力與動態力的實時補償方法，其特征在于，基于氣動伺服力控裝置和控制器單元，所述氣動伺服力控裝置包括比例調壓閥、電磁換向閥、雙向氣缸和運動結構單元；其中，所述控制器單元能夠實時獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括運動結構單元的位移信息、氣缸壓力信息、氣動伺服裝置的姿態信息以及打磨接觸力信息，所述控制器單元能夠根據所述傳感器數據得到比例調壓閥的補償電壓，并通過所述電磁換向閥實現對所述雙向氣缸的運動控制，所述運動結構單元執行由所述雙向氣缸驅動的運動，實現力控打磨；所述實時補償方法包括：接收期望打磨力的指令，根據比例調壓閥的控制系數和所述期望打磨力的指令，得到比例閥初始控制電壓；建立所述氣動伺服力控裝置的動力學模型；獲取運動結構單元的位移信息，根據所述運動結構單元的位移信息和所述動力學模型，得到動態力，基于所述動態力，得到動態力的補償力；獲取打磨接觸力信息和氣缸輸出作用力，建立非線性摩擦力與所述打磨接觸力、所述氣缸輸出作用力和所述動態力之間的關系模型；基于所述關系模型，得到非線性摩擦力的補償力；基于所述動態力的補償力、非線性摩擦力的補償力，得到比例調壓閥補償電壓，基于所述比例調壓閥補償電壓和所述比例閥初始控制電壓，得到比例閥控制電壓；獲取所述比例調壓閥的比例閥電壓轉換氣壓系數和雙向氣缸的氣缸截面積，基于所述比例調壓閥控制電壓、所述比例閥電壓轉換氣壓系數和所述雙向氣缸的氣缸截面積，得到氣缸補償后輸出作用力。

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