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龍圖騰網恭喜常州銘賽機器人科技股份有限公司申請的專利多點點膠校正方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119456329B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510065909.3，技術領域涉及：B05C5/02；該發明授權多點點膠校正方法是由李敏;王江坤;周典虬;曲東升;李長峰設計研發完成，并于2025-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本多點點膠校正方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多點點膠校正方法，第1步驟、參數配置；第2步驟、啟動校正；第3步驟、在與工作平面相垂直的軸上，計算噴嘴出膠時的機械坐標；第4步驟、噴嘴出膠；第5步驟、相機拍照；第6步驟、在工作平面內，計算噴嘴機械中心和相機機械中心的機械偏差；第7步驟、計算移動至噴膠矩陣中任意一個噴膠位置上方的相機坐標；第8步驟、校驗：人工目視觀察，第個膠點中心與相機中心是否近似重合，若目視有明顯誤差，則表示標定有問題，重新進行一次標定；當所有膠點經過觀察后都沒有明顯目視誤差時，保存標定結果，標定完成。該方法能有效避免噴嘴狀態異常時，標定異常的問題，也避免了因人為目視觀察錯誤，導致的較大標定誤差問題。

本發明授權多點點膠校正方法在權利要求書中公布了：1.一種多點點膠校正方法，其特征在于，包括以下步驟：第1步驟、參數配置：在軟件系統的作業控制流程模塊中進行參數配置，在工作平面上，設定一個噴膠矩陣，其中，是大于1的正整數，是大于1的正整數；同時，設定一個噴膠位置的XY機械坐標，該噴膠位置為噴膠矩陣左上角坐標；設定噴膠矩陣中行與行之間的距離為毫米；設定噴膠矩陣中列與列之間的距離為毫米；設定噴嘴的噴膠高度為毫米，該噴膠高度為噴嘴末端到噴膠表面的高度差；設定出膠點數為滴，其中，是大于等于1的正整數；在與工作平面相垂直的軸上，設定對刀儀表面與噴膠表面在Z軸方向上的第一機械偏差為毫米；第2步驟、啟動校正：啟動校正后，點膠機臺獲取設定好的對刀初始位置，并執行正常的對刀流程，在與工作平面相垂直的軸上，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的Z軸的機械坐標；第3步驟、在與工作平面相垂直的軸上，計算噴嘴出膠時的Z軸機械坐標：根據、和，計算校正時噴嘴的Z軸坐標；第4步驟、噴嘴出膠：根據第1步驟中設定的參數，計算所有噴膠點的xy機械坐標，其中，是與的乘積，將噴嘴調整到高度，并使用噴嘴依次在所有噴膠點上按設定的出膠點數出膠；第5步驟、相機拍照：噴膠完成后，相機移至噴膠矩陣左上角噴膠點上方，移動xyz軸，人工目視判定，使得相機中心與噴膠矩陣左上角噴膠點中心重合，記錄此時的相機坐標；第6步驟、在工作平面內，計算噴嘴機械中心和相機機械中心的第二機械偏差：該第二機械偏差由噴膠矩陣左上角噴膠點坐標減去所述第5步驟中得到的相機坐標得到；第7步驟、計算移動至噴膠矩陣中任意一個噴膠位置上方的相機坐標：根據第個點的噴膠坐標以及所述第6步驟中計算得到的第二機械偏差，其中，為小于等于的正整數，反推相機移動到第個點上方的坐標，并將相機移動到該坐標，該坐標由第個點的噴膠坐標減去所述第6步驟中計算得到的第二機械偏差得到；第8步驟、校驗：人工目視觀察，第個膠點中心與相機中心是否近似重合，若目視有明顯誤差，則表示標定有問題，此時需要清潔并確認噴嘴狀態，擦拭掉已經噴的膠點，重新進行一次標定；當所有膠點經過觀察后都沒有明顯目視誤差時，保存標定結果，標定完成。

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