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龍圖騰網恭喜南方科技大學申請的專利一種基于視觸融合的全向自適應觸感手指及其使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113370184B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110687700.2，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種基于視觸融合的全向自適應觸感手指及其使用方法是由宋超陽;萬芳;劉生設計研發完成，并于2021-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視觸融合的全向自適應觸感手指及其使用方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視觸融合的全向自適應觸感手指及其使用方法，包括：軟體手指本體、圖像傳感器和支架；圖像傳感器安裝在支架之間，支架安裝在軟體手指本體的底部且圖像傳感器置于軟體手指本體的正下方；在全向自適應觸感手指與物體接觸的過程，基于內在力感知原理，通過視觸融合實現非嵌入式形式的觸感，克服軟體觸感中內外感知的耦合求解問題，實現大變形部位二維接觸力位置、大小感知，同時簡化制備工藝流程。

本發明授權一種基于視觸融合的全向自適應觸感手指及其使用方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視觸融合的全向自適應觸感手指，其特征在于，所述觸感手指包括：軟體手指本體、圖像傳感器和支架；所述軟體手指本體采用軟體材料制成，所述圖像傳感器安裝在所述支架之間，所述支架安裝在所述軟體手指本體的底部且所述圖像傳感器置于所述軟體手指本體的正下方；在所述全向自適應觸感手指與物體接觸的過程，基于視觸融合預測二維接觸力位置及大小；所述觸感手指的使用方法，包括：a模型建立：獲取多組接觸變形過程中圖像傳感器捕捉到的圖像I、加載高度及水平位移Δx,h以及接觸位置的接觸力沿水平和豎直方向的分力Fx,Fy，并將其分別存入傳感圖像集合A、加載位置集合B、接觸力集合C中；通過力學加載實驗標定的方法，建立加載位置集合B到接觸力集合C離散單映射的位力映射模型fBC；通過深度學習的方法，建立傳感圖像集合A到加載位置集合B抽象單映射的圖位映射模型fAB；b實時觸感系統建立：基于所述圖像傳感器實時獲取軟體手指本體的傳感圖像It；基于所述圖位映射模型fAB和傳感圖像It，預測出當前的加載位置Δxt,ht；基于所述位力映射模型fBC和當前的加載位置Δxt,ht，預測出當前的二維接觸力大小Fxt,Fyt。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南方科技大學，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區學苑大道1088號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。