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龍圖騰網恭喜中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利一種智能拆解機器人系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115741665B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111030956.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種智能拆解機器人系統及控制方法是由王挺;羅輯;劉連慶;姚辰;張凱;邵士亮;江亦涵;袁航設計研發完成，并于2021-09-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能拆解機器人系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人自動化控制領域，具體說是一種智能拆解機器人系統及控制方法，包括：機器人作業平臺以及設置在機器人作業平臺上的直角坐標機器人系統、雙臂機器人系統、機械夾手機構以及拆解控制系統；直角坐標機器人系統與雙臂機器人系統之間設有機械夾手機構；拆解控制系統分別與直角坐標機器人系統、雙臂機器人系統、機械夾手機構連接；拆解控制系統包括順序連接的工控機、電氣控制板、PLC；機器人作業平臺上還設有平臺云臺、攝像頭；本發明的有益效果在于通過控制箱，用閉環運動控制的方式對排爆任務的運動實現遠程精確操控，并通過本發明中的深度相機及多個攝像頭實時監控作業情況，本發明可廣泛應用于各類拆解爆炸物的排爆任務中。

本發明授權一種智能拆解機器人系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種智能拆解機器人系統，其特征在于，包括：機器人作業平臺3以及設置在機器人作業平臺3上的直角坐標機器人系統1、雙臂機器人系統2、機械夾手機構4以及拆解控制系統；所述直角坐標機器人系統1與雙臂機器人系統2之間設有機械夾手機構4；所述拆解控制系統分別與直角坐標機器人系統1、雙臂機器人系統2、機械夾手機構4連接；所述拆解控制系統包括順序連接的工控機、電氣控制板308、PLC；所述PLC與多個伺服驅動器連接，多個所述伺服驅動器分別與直角坐標機器人系統1、雙臂機器人系統2、機械夾手機構4的伺服電機連接，以執行相應動作；所述電氣控制板308通過伺服驅動器與雙臂機器人系統2連接，以控制雙臂機器人系統2動作執行；所述電氣控制板308與直角坐標機器人系統1連接，用于接收直角坐標機器人系統1采集的待拆解目標的環境信息；所述電氣控制板308用于接收工控機發送的控制指令，控制雙臂機器人系統2執行相應動作，以及接收電氣控制板308根據控制指令以及環境信息處理后得到的電機的控制信息，發送至PlC以控制直角坐標機器人系統1和機械夾手機構4運動；所述的一種智能拆解機器人系統的控制方法，包括以下步驟：1工控機控制雙臂機器人2的云臺201和雙目攝像頭202，并將多路視頻信號實時顯示在的顯示屏501上，以監控觀測拆解工作，通過工控機給電氣控制板308發送控制指令；電氣控制板308接收到直角坐標機器人系統1的深度相機116反饋環境信息；2所述深度相機116傳遞待拆解目標的環境信息中彩色圖像及深度圖像至電氣控制板308，電氣控制板308對采集的圖像進行處理，得到獲取待拆解目標在機器人作業平臺3坐標系下的特征點的坐標；3電氣控制板308根據待拆解目標在機器人作業平臺3坐標系下的特征點的坐標，采用快速擴展隨機樹算法對雙臂機器人系統2機械臂的運動進行規劃，得到的規劃路徑信息；4電氣控制板308根據規劃路徑信息、通過逆運動學解算求解，得到雙臂機器人系統2機械臂各個關節的轉角，將轉角轉化成電機的控制信息；5電氣控制板308通過CAN總線通訊控制雙臂機器人伺服電機以控制雙臂機器人運動同時將電機的控制信息發送至PLC，PLC根據電機的控制信息通過相應的伺服驅動器控制對應的伺服電機進給，實現直線滑臺模組的控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽市沈河區南塔街114號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。