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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所申請(qǐng)的專利一種智能拆解機(jī)器人系統(tǒng)及控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115741665B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111030956.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種智能拆解機(jī)器人系統(tǒng)及控制方法是由王挺;羅輯;劉連慶;姚辰;張凱;邵士亮;江亦涵;袁航設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種智能拆解機(jī)器人系統(tǒng)及控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于機(jī)器人自動(dòng)化控制領(lǐng)域，具體說是一種智能拆解機(jī)器人系統(tǒng)及控制方法，包括：機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)以及設(shè)置在機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)上的直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)、雙臂機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)以及拆解控制系統(tǒng)；直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)與雙臂機(jī)器人系統(tǒng)之間設(shè)有機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)；拆解控制系統(tǒng)分別與直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)、雙臂機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)連接；拆解控制系統(tǒng)包括順序連接的工控機(jī)、電氣控制板、PLC；機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)上還設(shè)有平臺(tái)云臺(tái)、攝像頭；本發(fā)明的有益效果在于通過控制箱，用閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制的方式對(duì)排爆任務(wù)的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程精確操控，并通過本發(fā)明中的深度相機(jī)及多個(gè)攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控作業(yè)情況，本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于各類拆解爆炸物的排爆任務(wù)中。

本發(fā)明授權(quán)一種智能拆解機(jī)器人系統(tǒng)及控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種智能拆解機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)3以及設(shè)置在機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)3上的直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1、雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2、機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)4以及拆解控制系統(tǒng)；所述直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1與雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2之間設(shè)有機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)4；所述拆解控制系統(tǒng)分別與直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1、雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2、機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)4連接；所述拆解控制系統(tǒng)包括順序連接的工控機(jī)、電氣控制板308、PLC；所述PLC與多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器連接，多個(gè)所述伺服驅(qū)動(dòng)器分別與直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1、雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2、機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)4的伺服電機(jī)連接，以執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作；所述電氣控制板308通過伺服驅(qū)動(dòng)器與雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2連接，以控制雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2動(dòng)作執(zhí)行；所述電氣控制板308與直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1連接，用于接收直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1采集的待拆解目標(biāo)的環(huán)境信息；所述電氣控制板308用于接收工控機(jī)發(fā)送的控制指令，控制雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，以及接收電氣控制板308根據(jù)控制指令以及環(huán)境信息處理后得到的電機(jī)的控制信息，發(fā)送至PlC以控制直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1和機(jī)械夾手機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)；所述的一種智能拆解機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：1工控機(jī)控制雙臂機(jī)器人2的云臺(tái)201和雙目攝像頭202，并將多路視頻信號(hào)實(shí)時(shí)顯示在的顯示屏501上，以監(jiān)控觀測(cè)拆解工作，通過工控機(jī)給電氣控制板308發(fā)送控制指令；電氣控制板308接收到直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)1的深度相機(jī)116反饋環(huán)境信息；2所述深度相機(jī)116傳遞待拆解目標(biāo)的環(huán)境信息中彩色圖像及深度圖像至電氣控制板308，電氣控制板308對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理，得到獲取待拆解目標(biāo)在機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)3坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)的坐標(biāo)；3電氣控制板308根據(jù)待拆解目標(biāo)在機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)3坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)的坐標(biāo)，采用快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法對(duì)雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃，得到的規(guī)劃路徑信息；4電氣控制板308根據(jù)規(guī)劃路徑信息、通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算求解，得到雙臂機(jī)器人系統(tǒng)2機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角，將轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)化成電機(jī)的控制信息；5電氣控制板308通過CAN總線通訊控制雙臂機(jī)器人伺服電機(jī)以控制雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)同時(shí)將電機(jī)的控制信息發(fā)送至PLC，PLC根據(jù)電機(jī)的控制信息通過相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器控制對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)進(jìn)給，實(shí)現(xiàn)直線滑臺(tái)模組的控制。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽(yáng)市沈河區(qū)南塔街114號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。