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龍圖騰網恭喜北京航空航天大學寧波創新研究院申請的專利一種基于PID與蒙特卡洛算法結合的磁屏蔽艙閉環磁補償方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115407247B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211125982.8，技術領域涉及：G01R33/00；該發明授權一種基于PID與蒙特卡洛算法結合的磁屏蔽艙閉環磁補償方法是由湯繼強;李玉鵬;楊周強;王浩安設計研發完成，并于2022-09-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于PID與蒙特卡洛算法結合的磁屏蔽艙閉環磁補償方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于PID與蒙特卡洛算法結合的磁屏蔽艙閉環磁補償方法。該方法不需進行三軸線圈的解耦，還能同時對三軸進行磁補償。首先用PID算法對三軸線圈進行粗補償，使磁屏蔽艙內的剩磁接近零狀態，再根據磁通門傳感器輸出得到參考電壓，以參考電壓為中心，選取三個區間，參考電壓將三個區間分成六個小區間，在六個區間隨機產生電壓，以八種組合方式計算剩余磁場，重復取點N次，找到取到最小剩余磁場最多的區間，并記錄N次結果的最小值，如果最小值為零，三軸輸出穩定電壓，如果不為零，再以此區間作為下一次隨機取點的區間，以記錄的電壓為界點，再重復上述步驟，直到剩磁為零。

本發明授權一種基于PID與蒙特卡洛算法結合的磁屏蔽艙閉環磁補償方法在權利要求書中公布了：1.一種基于PID與蒙特卡洛算法結合的磁屏蔽艙閉環磁補償方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟一：通過測定磁屏蔽艙內部和外部三軸亥姆霍茲線圈與補償電流的線性關系，得到三軸補償磁場的表達式：，，；，，，其中，為內部X軸補償線圈產生的磁場，為內部X軸補償線圈所通的電流，通過實驗測定，為內部Y軸補償線圈產生的磁場，為內部Y軸補償線圈所通的電流，通過實驗測定,為內部Z軸補償線圈產生的磁場，為內部Z軸補償線圈所通的電流，通過實驗測定;為外部X軸補償線圈產生的磁場，為外部X軸補償線圈所通的電流，通過實驗測定，為外部Y軸補償線圈產生的磁場，為外部Y軸補償線圈所通的電流，通過實驗測定，為外部Z軸補償線圈產生的磁場，為外部Z軸補償線圈所通的電流，通過實驗測定；步驟二：將零作為外部三軸閉環系統的輸入，根據第一磁通門傳感器輸出得到，，，其中為第一磁通門傳感器的X軸電壓值，為第一磁通門傳感器的Y軸電壓值，為第一磁通門傳感器的Z軸電壓值，然后將其作負反饋引入到系統輸入端，通過輸入與負反饋做差得到誤差信號，即，，，其中為X軸誤差信號，為Y軸誤差信號，為Z軸誤差信號；步驟三：將步驟二得到的X軸誤差信號，Y軸誤差信號，Z軸誤差信號分別代入PID算法，通過上位機分配PID合適的參數，PID算法根據此時的誤差信號以及之前時刻誤差信號的累積得到三軸補償電流需要調整的電壓值，，，其中為X軸補償線圈所需調整的電壓值，為Y軸補償線圈所需調整的電壓值，為Z軸補償線圈所需調整的電壓值；步驟四：分別將步驟三中的X軸補償線圈所需調整的電壓值，Y軸補償線圈所需調整的電壓值，Z軸補償線圈所需調整的電壓值加載到外部三軸亥姆霍茲線圈中，重復以上步驟直到第一磁通門傳感器的輸出進入理想范圍，PID粗補償完成；步驟五：通過步驟四后第二磁通門傳感器的輸出得到，，，其中，為X軸補償線圈參考電壓，為Y軸補償線圈參考電壓，為Z軸補償線圈參考電壓，將其作為內部三軸補償線圈初始的參考電壓，并以此為中心設置三個合理的區間[]，[]，[]，其中a，b，c根據中心電壓大小確定；步驟六：以三軸初始的參考電壓為界點，將三個大區間分為六個小區間，其中X軸方向定義為第一區間，第二區間；Y軸方向定義為第三區間，第四區間；Z軸方向定義為第五區間，第六區間；步驟七：基于蒙特卡洛算法，在步驟六中的六個區間隨機產生六個電壓值，再進行八種組合，其中區間組合分別為：第一種組合為第一、三、五區間；第二種組合為第一、三、六區間；第三種組合為第一、四、五區間；第四種組合為第一、四、六區間；第五種組合為第二、三、五區間；第六種組合為第二、三、六區間；第七種組合為第二、四、五區間；第八種組合為第二、四、六區間；將上述組合內電壓輸入到內部三軸補償線圈，計算三軸剩磁平方和并進行排序找到結果最小的組合序號；步驟八：重復步驟七N次，取其中組合序號重復最多的電壓小組，找到該小組N次結果最小的值，并記錄電壓值；看結果是否為零，如滿足，以上述三個電壓作為最終輸出，精補償補償結束，如不滿足則進入步驟九；步驟九：將步驟八中得到的三個電壓作為新的界點，同時將三個電壓所在的小區間作為新的大區間，再將三個大區間分為六個小區間；重復步驟七、步驟八，直到找到三軸方向補償后的磁場都為零的電壓；通過上述九個步驟，實現對磁屏蔽艙進行快速全自動三軸同時磁補償。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學寧波創新研究院，其通訊地址為：315800 浙江省寧波市北侖區北京航空航天大學寧波創新研究院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。