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龍圖騰網恭喜國網江蘇省電力有限公司徐州供電分公司申請的專利一種無人機測量桿塔方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115435694B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211200641.2，技術領域涉及：G01B11/02；該發明授權一種無人機測量桿塔方法是由趙昌新;陸夢龍;楊騰騰;高圣達;吳迪;黃延慶;楊孝虎;吳文設計研發完成，并于2022-09-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機測量桿塔方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機測量桿塔方法，屬于電力系統自動化技術領域，包括步驟一：基于桿塔的經緯度的測量要求，獲取無人機前進方向桿塔的圖像；步驟二：基于桿塔的橫擔長度以及桿塔的高度測量需求，獲取無人機在豎直方向上桿塔的圖像；步驟三：對步驟二所得到的數據進行處理，從而得到橫擔的長度；本發明使用的傳感器類型少、數量少、系統簡單、可靠性高、精度高以及后期對圖像的處理較為簡單；大大簡化了后期對圖像處理的復雜程度；充分發揮無人機電力巡檢最大潛能，大幅提升單架次巡檢設備數量和設備影像采集質量，可以掌握更多的桿塔數據，顯著提高了無人機電力巡檢質效。

本發明授權一種無人機測量桿塔方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機測量桿塔方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一：基于桿塔的經緯度的測量要求，獲取無人機前進方向桿塔的圖像；步驟二：基于桿塔的橫擔長度以及桿塔的高度測量需求，獲取無人機在豎直方向上桿塔的圖像；步驟三：對步驟二所得到的數據進行處理，從而得到橫擔的長度；所述步驟三具體如下：計算橫擔的長度：1當拍照平面與桿塔平面的夾角為零時，即無人機鏡頭與桿塔平面平行；S1：無人機在桿塔適當位置拍攝一張照片，保持拍照倍率不變，將無人機垂直向上或者左右平移一段距離再拍攝一張照片；S2：根據兩張照片桿塔相同點在照片的位移度計算實際物體與照片的比例，從而根據照片中像素之差確定桿塔的相關參數；S3：無人機鏡頭距離導線掛點的距離是L,無人機的高度是H2,無人機的掛點距離地面的高度是H1；無人機此時的空間位置坐標是x1,y1,h1,此時拍攝一張照片；將無人機向上提升一段高度，無人機的位置坐標變為x2,y2,h2，此時再拍攝一張照片；S4：對于無人機而言，此次位移量△h＝h2-h1,而對于無人機掛點的一個相同像素點而言，它在縱向上的位移為△N＝N2-N1；S5：定義P＝h2-h1N2-N1,P為縱向像素放大倍數；S6：測量照片上桿塔呼高最遠兩點的像素位移之差△x,能夠求得相應橫擔的長度為X＝△x*P；S7：通過左右移動無人機拍攝的這兩張照片可以確定橫向像素放大倍數Q＝l2-l1M2-M1,其中l1和l2是飛機第一次和第二次拍照點的位置上，M1和M2是照片上相同像素點的位置；S8：由此可以計算出照片橫向物體的實際長度，即橫擔的長度X＝△x*Q；2當拍照平面與桿塔平面的夾角不為零時，即無人機鏡頭與桿塔平面不平行；此時拍攝的地下兩側橫擔和桿塔中心在照片上的高度并不相等，原因是三點距離鏡頭的距離不同，所以倍率不同；過程1：通過倍率之差可以得到:|A1-A2|＝B|P1-P2|過程2：從而確定鏡頭與桿塔平面的夾角： 過程3：采用積分的方法確定橫擔的長度 所以此時的橫擔長度：

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