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龍圖騰網恭喜北京理工大學申請的專利一種基于觀測器補償的最優滑模制導律構建方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115657480B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211313208.X，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于觀測器補償的最優滑模制導律構建方法是由王玥;李瀚宇;劉勁濤;侯婷婷;李響設計研發完成，并于2022-10-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于觀測器補償的最優滑模制導律構建方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于觀測器補償的最優滑模制導律構建方法，涉及飛行器制導技術領域，其抗干擾能力強，制導效果好，能夠針對三維空間內的飛行器?目標相對運動模型進行角度和精度約束下的最優制導。本發明的技術方案包括如下步驟：步驟1：建立三維空間內的飛行器?目標相對運動模型；步驟2：通過滑模變結構制導律對誤差干擾引起的最優制導律的偏差進行修正；步驟3：構建擴張狀態觀測器對目標機動進行觀測，對制導律進行精確補償。

本發明授權一種基于觀測器補償的最優滑模制導律構建方法在權利要求書中公布了：1.一種基于觀測器補償的最優滑模制導律構建方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1：建立三維空間內的飛行器-目標相對運動模型；具體為：所建立的三維空間內的飛行器-目標相對運動模型，具體為： 其中將三維空間內的飛行器-目標相對運動分解為俯沖平面xsOys和轉彎平面xsOzs兩個二維平面內的運動；飛行器在俯沖平面內的視線高低角為λD′，為λD′的二階導數，為λD′的一階導數；飛行器在轉彎平面內的視線方位角為λT，為λT的二階導數，為λT的一階導數；Rmt為飛行器-目標距離，為Rmt的一階導數；v1為飛行器速度矢量，為v1的一階導數；v2為目標的速度矢量，為v2的一階導數；飛行器速度矢量在俯沖平面內的分量為速度矢量的高低角為γD，方位角為γT；為γD的一階導數，為γT的一階導數；步驟2：通過滑模變結構制導律對誤差干擾引起的最優制導律的偏差進行修正；具體為：將帶入所述飛行器-目標相對運動模型中得 分別在俯沖平面和轉彎平面內推導得到制導律指令： 其中，為俯沖平面內控制指令，為轉彎平面內控制指令，ε1、ε2分別為俯沖平面和轉彎平面內的切換項增益，k1和k2分別為俯沖平面和轉彎平面的趨近律系數； λTopt為λT的最優跡線；λDopt′為λD′的最優跡線；sat為飽和函數步驟3：構建擴張狀態觀測器對目標機動進行觀測，對制導律進行精確補償；具體為：根據飛行器-目標相對運動模型，分別構建俯沖平面和轉彎平面內的擴張狀態觀測器；其中轉彎平面的擴張狀態觀測器為： 其中，e1為轉彎平面的擴張狀態觀測器的估計誤差；z1T、z2T為轉彎平面的擴張狀態觀測器的輸出，z2T為其中不確定項的估計值，為z1T、z2T的一階導數；β1T、β2T為轉彎平面的擴張狀態觀測器的增益；aT,δT為轉彎平面的擴張狀態觀測器的參數；fune1,aT,δT為關于e1,aT,δT的非線性函數；其中俯沖平面的擴張狀態觀測器為： 其中，e2為俯沖平面的擴張狀態觀測器的估計誤差；z1D、z2D為俯沖平面的擴張狀態觀測器的輸出，z2D為其中不確定項的估計值，為z1D、z2D的一階導數；β1D、β2D為俯沖平面的擴張狀態觀測器的增益；aD,δD為俯沖平面的擴張狀態觀測器的參數；fune1,aD,δD為關于e1,aD,δD的非線性函數；基于所構建的擴張狀態觀測器，對制導律進行精確補償，得到基于擴張狀態觀測器的最優滑模制導律的控制指令為： 其中e1和e2分別為俯沖和轉彎平面內擴張狀態觀測器的估計誤差,z2D為俯沖平面內擴張狀態觀測器的輸出，z2t為轉彎平面內擴張狀態觀測器的輸出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。