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龍圖騰網恭喜中科璀璨機器人(成都)有限公司申請的專利一種基于ROS的自主導航機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115599099B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211308034.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于ROS的自主導航機器人是由牛福永;譚福生;吳亞軍;趙洪林;尤玉珍設計研發完成，并于2022-10-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于ROS的自主導航機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于ROS的自主導航機器人，涉及到ROS的自主導航機器人領域，包括機器人系統運動學建模與模型仿真、移動機器人SLAM與導航算法、ROS的麥克納姆輪移動機器人平臺搭建、機器人SLAM和定位以及路徑規劃實驗分析，所述機器人系統運動學建模與模型仿真由機器人坐標系建立、機器人激光雷達觀測模型、麥克納姆輪運動學模型分析、環境地圖模型、機器人模型與運動環境仿真構成，所述移動機器人SLAM與導航算法由移動機器人的SLAM、移動機器人導航算法研究構成。本發明對基于麥克納姆輪移動機器人進行數學建模，包括建立坐標系，激光雷達觀測模型，計算麥克納姆輪運動學模型正逆解，建立機器人URDF模型和Gazebo空間運動環境。

本發明授權一種基于ROS的自主導航機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于ROS的自主導航機器人，包括機器人系統運動學建模與模型仿真、移動機器人SLAM與導航算法、ROS的麥克納姆輪移動機器人平臺搭建、機器人SLAM和定位以及路徑規劃實驗分析，其特征在于：所述機器人系統運動學建模與模型仿真由機器人坐標系建立、機器人激光雷達觀測模型、麥克納姆輪運動學模型分析、環境地圖模型、機器人模型與運動環境仿真構成，所述移動機器人SLAM與導航算法由移動機器人的SLAM、移動機器人導航算法研究構成，所述ROS的麥克納姆輪移動機器人平臺搭建是由移動機器人硬件平臺搭建、機器人上位機系統、ROS的麥克納姆輪移動機器人平臺構成，所述機器人SLAM和定位以及路徑規劃實驗分析是由機器人運動試驗環境、機器人SLAM實驗、AMCL室內定位實驗、路徑規劃導航實驗構成；所述機器人坐標系建立是具有三個自由度，分別為機器人所在平面的平動與繞垂直于機器人所在平面軸線的轉動，坐標系WWWYOX為慣性坐標系，RRRxoy為機器人本體坐標系，原點Ro為機器人幾何中心，Rx軸為機器人運動正方向，機器人的位姿由元素x，y，組成的向量ξ表示，其中，x、y表示機器人在慣性坐標系中的平面位置，為機器人姿態角，表述為機器人坐標系的Rx軸與慣性坐標系XW軸之間的夾角，用來描述機器人的運動方向；所述機器人激光雷達觀測模型是通過三角測距激光雷達工作原理、TOF激光雷達測距原理、三角測距激光雷達與TOF激光雷達性能分析所得，激光雷達所觀測到的環境特征位置與慣性坐標系下機器人位姿坐標之間的關系，用非線性離散時間差分方程來表述；所述麥克納姆輪運動學模型分析有4個麥克納姆輪且朝向一致，輪子l橫向中軸線與Rx軸垂直距離為a，輪子l縱向中軸線與Ry軸垂直距離為b；所述環境地圖模型有柵格地圖、拓撲地圖、特征地圖和混合地圖，所述機器人模型與運動環境仿真中的機器人模型使用URDF建立機器人仿真模型，URDF文件使用可擴展標記語言XML對機器人的剛體外觀、坐標位置、關節類型方面進行描述，并在Rviz界面中呈現出來，同時通過圖形化的方式實時顯示傳感器數據、機器人運動狀態、周圍環境的變化信息，通過接收速度控制指令更新機器人的joint狀態，從而實現機器人在Rviz中的運動，所述機器人模型與運動環境仿真中的運動環境仿真使用Gazebo仿真器設計機器人運動環境，機器人所處環境為矩形的封閉空間，該空間分為走廊和三個小房間，房間內放有書架、桌子、梯子物品，機器人通過走廊和各個房間之間的小門在該環境中自由移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中科璀璨機器人(成都)有限公司，其通訊地址為：610000 四川省成都市溫江區永寧街道和居路560號三醫創新中心四期7棟7層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。