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龍圖騰網恭喜浙江理工大學申請的專利一種冗余驅動平面兩自由度并聯打磨機器人的運動機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115816425B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211332745.9，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種冗余驅動平面兩自由度并聯打磨機器人的運動機構是由李秦川;葉偉;夏董新設計研發完成，并于2022-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種冗余驅動平面兩自由度并聯打磨機器人的運動機構在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域。目的是提供一種冗余驅動的平面兩自由度并聯打磨機器人，該機器人應具有結構簡單、剛度高、無奇異等優點。技術方案是一種冗余驅動平面兩自由度并聯打磨機器人的運動機構，其特征在于：所述并聯機構包括動平臺以及并聯連接在機架與動平臺之間的一條第一分支、一條第二分支和一條第三分支；所述第一分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第一導軌、第一滑塊以及兩端分別通過轉動副再并聯相接的第二連桿與第三連桿；所述第二連桿與第三連桿長度相等且相互平行布置；上述轉動副軸線相互平行且均垂直于第一導軌軸線。

本發明授權一種冗余驅動平面兩自由度并聯打磨機器人的運動機構在權利要求書中公布了：1.一種冗余驅動平面兩自由度并聯打磨機器人的運動機構，包括并聯機構、安裝在動平臺2上的打磨機構1以及機架；其特征在于：所述并聯機構包括并聯連接在機架與動平臺之間的一條第一分支、一條第二分支和一條第三分支；所述第一分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第一導軌6、第一滑塊3以及兩端分別通過轉動副再并聯相接的第二連桿9與第三連桿10；所述第二連桿與第三連桿長度相等且相互平行布置；上述轉動副軸線相互平行且均垂直于第一導軌軸線；所述第二分支包括依次連接在機架與動平臺2之間的第二導軌、第二滑塊4、第五轉動副、第一連桿8以及第六轉動副；所述第一連桿軸線與第二連桿9軸線、第三連桿10軸線處于同一運動平面；上述轉動副軸線相互平行且均垂直于第二導軌軸線；所述第二導軌由第一導軌替代或者第二導軌軸線與第一導軌軸線共線且連為一體；所述第一連桿與第二連桿長度相等；或者，所述第二分支與第一分支結構相同且可由第一分支替代，并且兩個分支中的導軌軸線共線且連為一體；所述第三分支包括依次連接在機架與動平臺2之間的第三導軌7、第三滑塊5、第二虎克鉸13、第四連桿11、第一虎克鉸12。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江理工大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區白楊街道2號大街928號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。