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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學;寧波銳康智能科技有限公司申請的專利一種可重構上肢康復外骨骼機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115778751B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211487967.8，技術領域涉及：A61H1/02；該發明授權一種可重構上肢康復外骨骼機器人是由吳青聰;鄭霖樑;陳柏;黎強;竺文帆;常梅生;陳映設計研發完成，并于2022-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可重構上肢康復外骨骼機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種可重構上肢康復外骨骼機器人，包括升降移動椅、設置于升降移動椅上的肩部模塊、與肩部模塊連接的上臂模塊、與上臂模塊連接的肘腕模塊、與肘腕模塊連接的手部模塊，升降移動椅設置橫移驅動裝置驅動肩部模塊左右移動；通過三個大扭力電機實現肩部模塊、上臂模塊、肘腕模塊的旋轉，肩部模塊設置肩部弧形軌道用于上臂模塊移動，肘腕模塊設置肘部弧形軌道用于手部模塊移動。通過調整重力補償裝置連接位置，實現只需要調整相應關節電機初始角度，并配合橫移驅動裝置的水平移動，就可以實現左上肢和右上肢兩種工作模式的切換，滿足不同偏癱側的患者進行康復訓練。

本發明授權一種可重構上肢康復外骨骼機器人在權利要求書中公布了：1.一種可重構上肢康復外骨骼機器人，其特征在于，包括升降移動椅（8）、設置于升降移動椅（8）上的肩部模塊（1）、與肩部模塊連接的上臂模塊（3）、與上臂模塊連接的肘腕模塊（4）、與肘腕模塊（4）連接的手部模塊（7），所述升降移動椅（8）包括橫移驅動裝置，所述橫移驅動裝置用于驅動肩部模塊（1）在升降移動椅（8）上左右移動；所述肩部模塊（1）包括第一關節扭力電機（107）、肩部弧形軌道（101），所述第一關節扭力電機（107）固定端與橫移驅動裝置固定連接，第一關節扭力電機（107）輸出端與肩部弧形軌道（101）一端固定連接，且第一關節扭力電機（107）輸出軸延伸方向平行于肩部弧形軌道（101）所在平面，垂直于肩部弧形軌道（101）的切線，第一關節扭力電機（107）驅動肩部弧形軌道（101）轉動；當肩部模塊位于升降移動椅左側時，肩部弧形軌道（101）凹側朝向右側；當肩部模塊移動到升降移動椅右側時，肩部弧形軌道（101）凹側朝向左側；所述上臂模塊（3）包括設置于肩部弧形軌道（101）的上臂驅動裝置（2）、用于固定用戶上臂的上臂連接部、第二關節扭力電機（308），所述上臂驅動裝置（2）驅動第二關節扭力電機（308）沿肩部弧形軌道（101）移動，所述第二關節扭力電機（308）輸出端與上臂連接部一端固定連接，所述第二關節扭力電機（308）輸出軸延伸方向垂直于上臂連接部延伸方向，第二關節扭力電機（308）驅動上臂連接部轉動，上部連接部轉動平面平行于肩部弧形軌道（101）的切線所在平面；所述肘腕模塊（4）包括與上臂連接部另一端固定連接的第三關節扭力電機（402）、肘腕弧形軌道、肘腕驅動裝置（5）、用于固定用戶肘部的肘腕連接部、腕部電機（61），所述肘腕弧形軌道套設于肘腕連接部外側，所述肘腕驅動裝置驅動肘腕連接部在肘腕弧形軌道內轉動，所述肘腕弧形軌道固定連接于第三關節扭力電機（402）的輸出端，且第三關節扭力電機（402）輸出軸延伸方向垂直于肘腕連接部延伸方向；所述腕部電機（61）固定連接與肘腕弧形軌道外側，腕部電機（61）輸出軸延伸方向平行于第三關節扭力電機（402）延伸方向；所述手部模塊（7）與腕部電機（61）輸出端固定連接的，腕部電機（61）驅動手部模塊轉動；還包括紅外定位補償裝置，所述紅外定位補償裝置包括固定于肩部弧形軌道（101）一端的紅外光電傳感器（103）、黑白檢測貼片（112）、控制模塊，所述黑白檢測貼片（112）設置于用戶肩部，所述紅外光電傳感器（103）用于檢測黑白檢測貼片（112）的位移，所述控制模塊用于根據紅外光電傳感器（103）檢測的黑白檢測貼片（112）位移情況，控制升降移動椅（8）升降和橫移驅動裝置驅動肩部模塊（1）移動；所述黑白檢測貼片中心為黑色圓形，黑色圓形外側環繞白色圓環，所述紅外定位補償裝置設置四個紅外光電傳感器（103），四個紅外光電傳感器（103）的檢測點在白色圓環內周向均勻分布，當任意一個紅外光電傳感器（103）檢測顏色發生變化時，根據反饋信號的時間差以及該紅外光電傳感器（103）的分布位置，控制模塊控制升降移動椅（8）升降和橫移驅動裝置驅動肩部模塊（1）移動，使四個紅外光電傳感器（103）的檢測點保持在設定的范圍內。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學;寧波銳康智能科技有限公司，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。