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龍圖騰網恭喜華南理工大學申請的專利一種測量皮膚摩擦性能的交互系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116301351B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310142059.3，技術領域涉及：G06F3/01；該發明授權一種測量皮膚摩擦性能的交互系統及方法是由翟敬梅;蘇子晴設計研發完成，并于2023-02-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種測量皮膚摩擦性能的交互系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種測量皮膚摩擦性能的交互系統及方法，其中方法包括：采集皮膚特征化指標；控制測試壓頭與皮膚表面摩擦，采集皮膚表面的圖像；其中，皮膚表面上設有散斑印記；根據采集到的圖像獲取連續圖像變形場；獲取測試壓頭與皮膚摩擦過程中的皮膚受力數據；基于數值迭代的計算方法，根據皮膚特征化指標簡化兩項摩擦模型；根據連續圖像變形場、皮膚受力數據和兩項摩擦模型建立基于皮膚特征的摩擦力響應模型。本發明結合了皮膚真實變形和受力數據進行同時域分析，基于數值迭代的計算方法簡化了兩項摩擦模型，對于皮膚特征的個體差異性和部位差異性，能建立基于皮膚特征的摩擦力響應模型。本發明可廣泛應用于機器人交互領域。

本發明授權一種測量皮膚摩擦性能的交互系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種測量皮膚摩擦性能的交互方法，其特征在于，包括以下步驟：采集皮膚特征化指標；控制測試壓頭與皮膚表面摩擦，采集皮膚表面的圖像；其中，皮膚表面上設有散斑印記；根據采集到的圖像獲取連續圖像變形場；獲取所述測試壓頭與皮膚摩擦過程中的皮膚受力數據；基于數值迭代的計算方法，根據皮膚特征化指標簡化兩項摩擦模型；根據連續圖像變形場、皮膚受力數據和兩項摩擦模型建立基于皮膚特征的摩擦力響應模型；所述采集皮膚特征化指標，包括：將所述測試壓頭移動至皮膚表面，記錄所述測試壓頭與皮膚剛接觸而未產生變形的位置為起點；通過控制機械臂，使所述測試壓頭法向壓入皮膚預設深度；記錄法向力-壓入深度曲線Fn-δ，獲取該處皮膚彈性模量E，作為皮膚特征化指標；所述測試壓頭為球體，所述皮膚彈性模量E的表達式為： 其中，Fn表示法向力，v為皮膚泊松比，δ表示皮膚法向壓入深度，R表示測試壓頭的半徑；所述兩項摩擦模型的表達式為： B＝α 式中，Ftotal表示總摩擦力，F為皮膚彈性模量，τ0為固有界面剪切強度，α為壓力系數，β為皮膚粘滯系數，R為測試壓頭的半徑，W為恒力載荷；其中，載荷加載區間P＝{W1,W2,…,Wm}，m為加載總次數；基于數值迭代法合并多項冪數，求解簡化兩項摩擦模型中的參數k、n，循環計算加載區間P＝{W1,W2,…,Wm}內的K＝{k1,k2,…,km}和N＝{n1,n2,…,nm}，獲取平均值 所述根據連續圖像變形場、皮膚受力數據和兩項摩擦模型建立基于皮膚特征的摩擦力響應模型，包括：結合皮膚拉伸值-時間曲線△X-T和受力數據Fx-T、Fz-T進行同時域分析，針對所述皮膚特征化指標，以及所述兩項摩擦模型進行融合，建立基于皮膚特征的摩擦力響應模型kWn∝△X。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南理工大學，其通訊地址為：510641 廣東省廣州市天河區五山路381號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。