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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東聯(lián)誠精密制造股份有限公司申請的專利基于激光慣導(dǎo)SLAM與信標定位的高重復(fù)度室內(nèi)全局定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119022929B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411121526.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于激光慣導(dǎo)SLAM與信標定位的高重復(fù)度室內(nèi)全局定位方法是由蔣磊;王建光;袁魯平;孟祥領(lǐng)設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-08-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于激光慣導(dǎo)SLAM與信標定位的高重復(fù)度室內(nèi)全局定位方法在說明書摘要公布了：本申請公開基于激光慣導(dǎo)SLAM與信標定位的高重復(fù)度室內(nèi)全局定位方法，屬于機器人定位技術(shù)領(lǐng)域，包括S10、確定臨時固定坐標系的位姿變換矩陣，構(gòu)建地圖，以及S20、實時獲取AGV小車在場景中運行時重定位的位置與姿態(tài)，其中在具有高重復(fù)度的室內(nèi)環(huán)境中通過聲學(xué)信標定位來充當室內(nèi)的GPS定位，并將激光雷達的點云采樣打上關(guān)鍵幀完成降采樣和特征提取，調(diào)用NDT和ICP算法并進行點云配準的迭代計算得到第一關(guān)鍵幀從車輛坐標系到世界坐標系的變換矩陣，而在后續(xù)關(guān)鍵幀中以前以關(guān)鍵幀作為初值，再次調(diào)用前述算法求取后續(xù)關(guān)鍵幀中AGV小車的位置和姿態(tài)，能夠保證迭代計算的快速性和全局定位的實時性以及準確性，滿足高精度實時全局定位的要求，魯棒性高。

本發(fā)明授權(quán)基于激光慣導(dǎo)SLAM與信標定位的高重復(fù)度室內(nèi)全局定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于激光慣導(dǎo)SLAM與信標定位的高重復(fù)度室內(nèi)全局定位方法，用于農(nóng)業(yè)機器人實現(xiàn)在已有建圖信息的高重復(fù)度農(nóng)業(yè)大棚場所中完成重定位，其特征在于，所述定位方法包括以下步驟：S10、確定臨時固定坐標系的位姿變換矩陣，構(gòu)建地圖，具體包括：S11、設(shè)定從聲學(xué)信標坐標系到世界坐標系的變換矩陣為單位矩陣，將AGV小車部署在任意位置和姿態(tài)，并啟動AGV小車，啟動激光慣導(dǎo)SLAM，在終端中啟動bag錄制，其中SLAM在建圖的第一關(guān)鍵幀和第二關(guān)鍵幀通過話題發(fā)布幀時間戳，其中世界坐標系是在農(nóng)業(yè)大棚中自定義、并與農(nóng)業(yè)大棚綁定的坐標系，其中聲學(xué)信標坐標系是與農(nóng)業(yè)大棚綁定、并在聲學(xué)信標定位系統(tǒng)中給出的AGV小車的位置所在的坐標系；S12、獲取bag中marvelmind話題下與兩時間戳中最鄰近的時間戳，獲取兩關(guān)鍵幀的聲學(xué)信標坐標，獲取bag中SLAMmapping話題下兩關(guān)鍵幀在建圖坐標系下的坐標，獲取從建圖坐標系到聲學(xué)信標坐標系之間的坐標變換矩陣，并將獲取的變換矩陣發(fā)布至對應(yīng)的話題中，其中兩時間戳為第一關(guān)鍵幀時間戳和第二關(guān)鍵幀時間戳，其中兩關(guān)鍵幀為第一關(guān)鍵幀和第二關(guān)鍵幀；S20、實時獲取AGV小車在場景中運行時重定位的位置與姿態(tài)，具體包括：S21、獲取AGV小車移動路徑中的map點云數(shù)據(jù)、實時激光雷達點云數(shù)據(jù)、實時聲學(xué)信標坐標數(shù)據(jù)以及世界坐標系、聲學(xué)信標坐標系和建圖坐標系之間的變換矩陣，其中建圖坐標系是在調(diào)用SLAM進行建圖的過程中建成的環(huán)境點云地圖所使用的坐標系；S22、實時調(diào)用重定位第一關(guān)鍵幀和第二關(guān)鍵幀時刻聲學(xué)信標坐標系下AGV小車的位置，將該位置進行坐標變換來求取建圖坐標系下AGV小車的位置；S23、默認AGV小車在重定位第一關(guān)鍵幀到重定位第二關(guān)鍵幀時刻沿x軸方向前進，定義在重定位第二關(guān)鍵幀時刻，與AGV小車所在車輛坐標系完全重合的并固定在建圖坐標系中的坐標系為臨時固定坐標系，針對重定位第二關(guān)鍵幀，構(gòu)筑從建圖坐標系到臨時固定坐標系的變換矩陣，獲取重定位第二關(guān)鍵幀下從車輛坐標系到建圖坐標系的四維變換矩陣；S24、針對后續(xù)重定位關(guān)鍵幀，以上一重定位關(guān)鍵幀的變換矩陣為基準，乘以上一重定位關(guān)鍵幀至當前重定位關(guān)鍵幀之間AGV小車的平移和旋轉(zhuǎn)量，獲取AGV小車從車輛坐標系到建圖坐標系的四維變換矩陣，進而得到AGV小車在世界坐標系下實時的6自由度位姿。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人山東聯(lián)誠精密制造股份有限公司，其通訊地址為：272100 山東省濟寧市兗州區(qū)經(jīng)濟開發(fā)區(qū)北環(huán)城路6號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。