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龍圖騰網恭喜湘潭大學申請的專利一種基于多視角觀測的蓮蓬采摘點定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119152033B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411358334.6，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于多視角觀測的蓮蓬采摘點定位方法是由盧安舸;呂小龍;馬秋成;馬羚智;李佺龍;崔浩;顏振坤設計研發完成，并于2024-09-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多視角觀測的蓮蓬采摘點定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多視角觀測的蓮蓬采摘點定位方法，包括以下步驟：采用多臺深度相機建立多視角觀測體系，從多個視角采集蓮蓬RGB圖像和深度數據；獲得各視角下蓮蓬和荷梗采摘段的檢測邊界框及掩膜；計算蓮蓬位置特征點和荷梗姿態特征點在各視角中的三維坐標；進行各單視角中蓮蓬位置特征點和荷梗姿態特征點的從屬配對，完成單視角下采摘信息計算；執行各蓮蓬目標與各單視角下采摘信息的從屬匹配，通過多視角采摘信息的合成完成蓮蓬采摘信息計算。本發明利用多視角觀測、深度視覺和深度學習手段，實現對不同姿態朝向蓮蓬的采摘點定位、采摘段定向計算，有效解決了傳統單視角觀測下荷梗采摘段被蓮蓬自身或其他物體遮擋而無法計算采摘點的問題。

本發明授權一種基于多視角觀測的蓮蓬采摘點定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多視角觀測的蓮蓬采摘點定位方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，采用若干臺深度相機，建立多視角觀測體系，通過標定確定各視角對應的相機坐標系間的位置關系；在所述多視角觀測體系中設立一主坐標系；步驟2，從多個視角采集蓮蓬的RGB圖像和深度數據信息；步驟3，利用目標檢測模型對所述RGB圖像進行檢測，獲得各視角下蓮蓬和荷梗采摘段的檢測邊界框及掩膜數據；基于所述檢測邊界框及掩膜數據設立蓮蓬位置特征點、荷梗姿態特征點，分別表征RGB圖像中的蓮蓬位置和荷梗采摘段的位置及姿態；計算蓮蓬位置特征點和荷梗姿態特征點的像素坐標；步驟4，結合蓮蓬位置特征點和荷梗姿態特征點的像素坐標和步驟2所述深度數據信息，獲取各特征點在相機坐標系中的三維坐標；步驟5，進行各單視角中的蓮蓬位置特征點和荷梗姿態特征點的從屬配對，完成各單個視角中的采摘信息計算，所述采摘信息包括荷梗采摘點坐標和采摘向量；步驟6，將各單視角下采摘信息數據轉換至主坐標系中表達；在主坐標系中完成各蓮蓬目標與對應的各單視角下的采摘信息的從屬匹配；進行多視角采摘信息的數據合成，形成最終采摘信息，完成定位；所述各蓮蓬目標與對應的各單視角下的采摘信息的從屬匹配步驟包括：步驟D1，選擇任意采摘點，以該點為球心構造一個判斷球；步驟D2，依次判斷其余采摘點是否位于判斷球內，若位于判斷球內且相互之間的距離均小于等于判斷球的半徑，則認為這些采摘點屬于同株蓮蓬，并且與其對應的采摘向量也屬于該蓮蓬；步驟D3，對未匹配的采摘點再次執行步驟D1與步驟D2，直至所有采摘點匹配完成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湘潭大學，其通訊地址為：411105 湖南省湘潭市雨湖區羊牯塘湘潭大學；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。