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龍圖騰網恭喜深圳市鼎泰佳創科技有限公司申請的專利一種老化房雙機械手調度方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119328774B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411886557.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種老化房雙機械手調度方法是由羅兵兵;朱趙川設計研發完成，并于2024-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種老化房雙機械手調度方法在說明書摘要公布了：本發明涉及老化房監控技術領域，更具體地，涉及一種老化房雙機械手調度方法。該方案包括實時采集產線信息，進行入庫讀卡，確定當前的入庫模式;當入庫模式屬于第一模式時，設置入口方式與入口位置;當入庫模式屬于第二模式時，設置入口方式與入口位置;當所述入庫模式屬于第三模式時，設置入口方式與入口位置;當入庫模式屬于第四模式時，設置入口方式與入口位置;設置前瞻性的預定倉位分別更新入口1和入口2，并更新入口2的最值時間間隔。該方案通過統計產線老化前治具和產品流轉情況，產品老化時長和老化后線體流轉情況，結合機械手本身運行速度，動態調整機械手單雙運作規則，在保證產能的穩定的情況下提高機械手運行效率和產能。

本發明授權一種老化房雙機械手調度方法在權利要求書中公布了：1.一種老化房雙機械手調度方法，其特征在于，該方法包括：實時采集產線信息，進行入庫讀卡，確定當前的入庫模式；當所述入庫模式屬于第一模式時，設置入口方式與入口位置；當所述入庫模式屬于第二模式時，設置入口方式與入口位置；當所述入庫模式屬于第三模式時，設置入口方式與入口位置；當所述入庫模式屬于第四模式時，設置入口方式與入口位置；設置前瞻性的預定倉位分別更新入口1和入口2，并更新入口2的最值時間間隔；其中，所述當所述入庫模式屬于第一模式時，設置入口方式與入口位置，具體包括：獲取需要入庫的庫位；判斷所述需要入庫的庫位為單列還是雙列；當所述需要入庫的庫位為單列時，機械手采用伸鉤模式為前鉤，用入口1的坐標作為機械手坐標；當所述需要入庫的庫位為雙列時，通過機械手將治具轉入入口2位置；其中，所述當所述入庫模式屬于第二模式時，設置入口方式與入口位置，具體包括：利用第一計算公式計算時間差；判斷所述時間差滿足第二計算公式時，發出繼續等待命令；若不滿足第二計算公式時，則設置機械手為后鉤模式，并向進入口2的治具ID要入庫位號與機械手坐標；所述第一計算公式為：SJC=T-t;其中，SJC為時間差，T為進入到入口2的時間，t為當前時間；所述第二計算公式為：SJCjg;其中，jg為最值時間間隔；其中，所述當所述入庫模式屬于第三模式時，設置入口方式與入口位置，具體包括：讀取入口2的治具ID，獲取要進入的庫位；判斷入口1和入口2的庫位是否相鄰；若為相鄰庫位，則機械手采用雙鉤模式，獲取進入入口1的坐標作為機械手坐標；若為不相鄰庫位，則機械手采用后鉤模式，獲取進入入口2的治具ID要進入的庫位號和坐標，發送給機械手；其中，所述當所述入庫模式屬于第四模式時，設置入口方式與入口位置，具體包括：讀取入口2的治具ID，獲取要進入的庫位；設置機械手為后鉤模式，跟進入口2的治具與坐標；其中，所述設置前瞻性的預定倉位分別更新入口1和入口2，并更新入口2的最值時間間隔，具體包括：獲取每個倉位內的治具流轉時長；獲取每個倉位內的治具信息與當前的老化任務；根據所述老化任務和當前溫度利用第三計算公式計算流轉總時長；利用第四計算公式更新最優系數組；根據最優系數組利用第五計算公式計算最優流轉總時長；利用第六計算公式計算流轉進度；利用第七計算公式計算所述最值時間間隔；所述第三計算公式為： ；其中，k10和k20依次為溫度影響的系數和任務影響的系數，DSC為當前溫度與任務下的流轉總時長，n為當前治具的歷史測試總次數，i為當前治具的第i次測試的編號,ZTi為第i次測試中的當前溫度下的流轉總時長,ZRi為第i次測試中的當前任務下的流轉總時長；所述第四計算公式為： ；其中，Argmin（）為提取使得最小時的最優系數組的函數，{k1，k2}為最優系數組，SCi為第i次測試中的實際執行的總時長，DSCik1k2為某個k10和k20下的第i次測試中的當前溫度與任務下的流轉總時長；所述第五計算公式為： ；其中，zy為最優流轉總時長；所述第六計算公式為：jd=rwz÷zy;其中，jd為流轉進度，rwz為任務的執行時長；所述第七計算公式為：jg=1-jd×zy;其中，jg為最值時間間隔。

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