買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜中國科學院上海技術物理研究所申請的專利一種用于激光雷達空間目標位姿測量的模型實時更新方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119471634B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510047858.1，技術領域涉及：G01S7/48；該發明授權一種用于激光雷達空間目標位姿測量的模型實時更新方法是由王鳳香;黃庚華;舒嶸;劉向鋒;劉鴻彬設計研發完成，并于2025-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于激光雷達空間目標位姿測量的模型實時更新方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于激光雷達空間目標位姿測量的模型實時更新方法，屬于激光雷達技術領域。所述方法包括使用引導濾波器對激光雷達獲取的目標點云進行濾波，將濾波后的點云與預存的目標參考模型數據進行配準，計算目標相對于參考模型的相對位姿；計算配準后目標點云與參考模型的距離和重疊率；將重疊區點云體素化，逐體素將激光雷達點云和目標預存的參考點云加權融合；將融合后的點云作為新的模型參考點云重新進入位姿解算模塊。本發明針對空間非合作目標相對位姿測量中目標先驗模型與激光雷達數據精度及局部幾何特征不一致的問題，提出一種在軌智能融合方法，在估計位姿的同時實時更新目標的參考模型，可提高位姿測量的精度和可靠性。

本發明授權一種用于激光雷達空間目標位姿測量的模型實時更新方法在權利要求書中公布了：1.一種用于激光雷達空間目標位姿測量的模型實時更新方法，其特征在于，所述方法包括：步驟1、對激光雷達獲取的點云數據進行引導濾波；所述引導濾波包括對點云數據中的點進行濾波，使得濾波后的點和濾波前的點之間存在如下線性關系： ，其中，為濾波后的點云，為激光雷達獲取的點云，和為濾波前的點的濾波參數，通過求解以下優化函數得到： ，其中，為以濾波前的點為中心、為半徑的鄰域點集，為鄰域點集中一點，為濾波的正則化參數，控制濾波的平滑程度；步驟2、將引導濾波后的點云數據與預存的目標參考模型的點云數據進行ICP配準；步驟3、計算配準后的點云數據與目標參考模型的點云數據的距離和重疊區；步驟4、將重疊區的點云體素化，逐體素將配準后的點云數據和預存的目標參考模型的點云數據加權融合，將融合后的點云數據作為新的目標參考模型的點云數據，與引導濾波后的點云數據重新進行ICP配準，計算目標的相對位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院上海技術物理研究所，其通訊地址為：200083 上海市虹口區中山北一路420號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。