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龍圖騰網恭喜山東科技大學申請的專利一種基于路徑規劃和傳輸功率控制的傳感器節點定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119521384B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510074419.X，技術領域涉及：H04W64/00；該發明授權一種基于路徑規劃和傳輸功率控制的傳感器節點定位方法是由孫海濱;李建升設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于路徑規劃和傳輸功率控制的傳感器節點定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于路徑規劃和傳輸功率控制的傳感器節點定位方法，屬于無線傳感器網絡節點技術領域，給移動錨節點設計了一種新的移動路徑、傳輸功率控制方案和障礙物處理機制。目的在于減少移動錨節點的路徑長度和信標點數量，從而降低能耗并減少定位時間；實現移動錨節點對監測區域的全覆蓋，減少共線信標點的數量，保證定位成功率；對移動錨節點的傳輸功率進行控制，減少不必要信標點的傳輸數量，以進一步降低能耗并提高定位精度；障礙物處理機制減少障礙物對定位的影響，盡最大可能保證定位所有未知節點。

本發明授權一種基于路徑規劃和傳輸功率控制的傳感器節點定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于路徑規劃和傳輸功率控制的傳感器節點定位方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、確定監測區域，根據區域大小和定位精度需求確定劃分水平并對區域進行劃分，并將用于監測的未知節點隨機放置在監測區域或通過人工放置在需要監測的位置；S2、采用一個移動小車或機器人作為移動錨節點，裝備有GPS模塊以隨時獲取位置，裝備超聲波或紅外模塊以檢測障礙物，裝備無線通信模塊用于通信；S3、設計一種傳輸功率控制方法和障礙物處理機制，將移動錨節點放到監測區域的起點處，使移動錨節點按設計的路徑遍歷整個監測區域，并在路徑的信標點處發送消息給未知節點，消息包括消息標號、錨節點當前位置以及信號強度；S4、未知節點隨時接收移動錨節點發送的消息，通過判斷接收到的信息標號來區別消息，并在接收到三個或多個非共線消息后確定自身的位置；所述S1中，將監測區域按水平劃分成個大小相等的小正方形，若區域是不規則形狀，則將其外接成正方形區域；其中，根據區域大小和定位精度需求確定所需的劃分水平，水平越高，取值越大，路徑中的信標點就越多，錨節點就會發送更多的位置信息，定位精度也就越高；劃分的小正方形的邊長稱為軌跡的分辨率，設置為；所述S3中，移動錨節點的傳輸功率控制方法如下：移動錨節點一共有四種不同的傳輸狀態，每個狀態對應一個傳輸功率，移動錨節點使用如下公式根據所需的傳輸距離確定傳輸功率，從而對移動錨節點的傳輸功率進行控制； 1；其中，是信噪比，是參考距離處的功率損耗，是路徑損耗指數，是服從高斯分布的隨機變量的標準差，是本底噪聲，取決于無線電和環境，是傳輸距離，傳輸距離取決于傳輸狀態；不同的傳輸功率對應不同的傳輸距離，能耗也不一樣，傳輸距離只需要滿足使所有未知節點接收到至少三個錨節點位置信息；第一傳輸狀態具體為：第一信標點位于V形軌跡下最左側兩個小正方形和最右側的兩個小正方形的中心，第一傳輸狀態的傳輸功率應保證錨節點的傳輸距離不小于；第二傳輸狀態具體為：第二信標點位于V形軌跡下，除包含第一信標點以外的小正方形的中心，第二傳輸狀態的傳輸功率應保證錨節點的傳輸距離不小于；第三傳輸狀態具體為：第三信標點位于V形軌跡下，相鄰兩個小正方形的上方和下方的共同頂點處，第三傳輸狀態的傳輸功率應保證錨節點的傳輸距離不小于；第四傳輸狀態具體為：第四信標點位于VL軌跡中的直線軌跡下，上下相鄰的兩個小正方形的公共邊的中心，第四傳輸狀態的傳輸功率應保證錨節點的傳輸距離不小于。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東科技大學，其通訊地址為：250031 山東省濟南市天橋區勝利莊路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。