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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于路徑規(guī)劃和傳輸功率控制的傳感器節(jié)點(diǎn)定位方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119521384B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510074419.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04W64/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于路徑規(guī)劃和傳輸功率控制的傳感器節(jié)點(diǎn)定位方法是由孫海濱;李建升設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于路徑規(guī)劃和傳輸功率控制的傳感器節(jié)點(diǎn)定位方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于路徑規(guī)劃和傳輸功率控制的傳感器節(jié)點(diǎn)定位方法，屬于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)技術(shù)領(lǐng)域，給移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種新的移動(dòng)路徑、傳輸功率控制方案和障礙物處理機(jī)制。目的在于減少移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)的路徑長(zhǎng)度和信標(biāo)點(diǎn)數(shù)量，從而降低能耗并減少定位時(shí)間；實(shí)現(xiàn)移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)對(duì)監(jiān)測(cè)區(qū)域的全覆蓋，減少共線信標(biāo)點(diǎn)的數(shù)量，保證定位成功率；對(duì)移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)的傳輸功率進(jìn)行控制，減少不必要信標(biāo)點(diǎn)的傳輸數(shù)量，以進(jìn)一步降低能耗并提高定位精度；障礙物處理機(jī)制減少障礙物對(duì)定位的影響，盡最大可能保證定位所有未知節(jié)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于路徑規(guī)劃和傳輸功率控制的傳感器節(jié)點(diǎn)定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于路徑規(guī)劃和傳輸功率控制的傳感器節(jié)點(diǎn)定位方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、確定監(jiān)測(cè)區(qū)域，根據(jù)區(qū)域大小和定位精度需求確定劃分水平并對(duì)區(qū)域進(jìn)行劃分，并將用于監(jiān)測(cè)的未知節(jié)點(diǎn)隨機(jī)放置在監(jiān)測(cè)區(qū)域或通過(guò)人工放置在需要監(jiān)測(cè)的位置；S2、采用一個(gè)移動(dòng)小車或機(jī)器人作為移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)，裝備有GPS模塊以隨時(shí)獲取位置，裝備超聲波或紅外模塊以檢測(cè)障礙物，裝備無(wú)線通信模塊用于通信；S3、設(shè)計(jì)一種傳輸功率控制方法和障礙物處理機(jī)制，將移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)放到監(jiān)測(cè)區(qū)域的起點(diǎn)處，使移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)按設(shè)計(jì)的路徑遍歷整個(gè)監(jiān)測(cè)區(qū)域，并在路徑的信標(biāo)點(diǎn)處發(fā)送消息給未知節(jié)點(diǎn)，消息包括消息標(biāo)號(hào)、錨節(jié)點(diǎn)當(dāng)前位置以及信號(hào)強(qiáng)度；S4、未知節(jié)點(diǎn)隨時(shí)接收移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的消息，通過(guò)判斷接收到的信息標(biāo)號(hào)來(lái)區(qū)別消息，并在接收到三個(gè)或多個(gè)非共線消息后確定自身的位置；所述S1中，將監(jiān)測(cè)區(qū)域按水平劃分成個(gè)大小相等的小正方形，若區(qū)域是不規(guī)則形狀，則將其外接成正方形區(qū)域；其中，根據(jù)區(qū)域大小和定位精度需求確定所需的劃分水平，水平越高，取值越大，路徑中的信標(biāo)點(diǎn)就越多，錨節(jié)點(diǎn)就會(huì)發(fā)送更多的位置信息，定位精度也就越高；劃分的小正方形的邊長(zhǎng)稱為軌跡的分辨率，設(shè)置為；所述S3中，移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)的傳輸功率控制方法如下：移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)一共有四種不同的傳輸狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)一個(gè)傳輸功率，移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)使用如下公式根據(jù)所需的傳輸距離確定傳輸功率，從而對(duì)移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)的傳輸功率進(jìn)行控制； 1；其中，是信噪比，是參考距離處的功率損耗，是路徑損耗指數(shù)，是服從高斯分布的隨機(jī)變量的標(biāo)準(zhǔn)差，是本底噪聲，取決于無(wú)線電和環(huán)境，是傳輸距離，傳輸距離取決于傳輸狀態(tài)；不同的傳輸功率對(duì)應(yīng)不同的傳輸距離，能耗也不一樣，傳輸距離只需要滿足使所有未知節(jié)點(diǎn)接收到至少三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)位置信息；第一傳輸狀態(tài)具體為：第一信標(biāo)點(diǎn)位于V形軌跡下最左側(cè)兩個(gè)小正方形和最右側(cè)的兩個(gè)小正方形的中心，第一傳輸狀態(tài)的傳輸功率應(yīng)保證錨節(jié)點(diǎn)的傳輸距離不小于；第二傳輸狀態(tài)具體為：第二信標(biāo)點(diǎn)位于V形軌跡下，除包含第一信標(biāo)點(diǎn)以外的小正方形的中心，第二傳輸狀態(tài)的傳輸功率應(yīng)保證錨節(jié)點(diǎn)的傳輸距離不小于；第三傳輸狀態(tài)具體為：第三信標(biāo)點(diǎn)位于V形軌跡下，相鄰兩個(gè)小正方形的上方和下方的共同頂點(diǎn)處，第三傳輸狀態(tài)的傳輸功率應(yīng)保證錨節(jié)點(diǎn)的傳輸距離不小于；第四傳輸狀態(tài)具體為：第四信標(biāo)點(diǎn)位于VL軌跡中的直線軌跡下，上下相鄰的兩個(gè)小正方形的公共邊的中心，第四傳輸狀態(tài)的傳輸功率應(yīng)保證錨節(jié)點(diǎn)的傳輸距離不小于。

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