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龍圖騰網(wǎng)恭喜阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司申請(qǐng)的專利一種地圖測繪系統(tǒng)中設(shè)備標(biāo)定方法、系統(tǒng)和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113362393B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202010150740.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/27；該發(fā)明授權(quán)一種地圖測繪系統(tǒng)中設(shè)備標(biāo)定方法、系統(tǒng)和裝置是由陶醉;包鑫;趙貝;張悅設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-03-06向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種地圖測繪系統(tǒng)中設(shè)備標(biāo)定方法、系統(tǒng)和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種地圖測繪系統(tǒng)中的設(shè)備標(biāo)定方法、裝置和系統(tǒng)。所述方法包括：從成像設(shè)備拍攝的地面圖像中提取線性元素；從獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取地面元素的外輪廓點(diǎn)；將所述外輪廓點(diǎn)投影到所述地面圖像中，得到所述外輪廓點(diǎn)與所述線性元素的匹配關(guān)系；根據(jù)所述匹配關(guān)系和慣性導(dǎo)航設(shè)備位姿，確定使所述外輪廓點(diǎn)到相匹配的線性元素所在的像平面的距離最小的成像設(shè)備外參標(biāo)定參數(shù)；所述像平面為與所述外輪廓點(diǎn)相匹配的線性元素與成像設(shè)備光心形成的平面，所述成像設(shè)備外參標(biāo)定參數(shù)包括成像設(shè)備相對(duì)于慣性導(dǎo)航設(shè)備的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系。不需要借助標(biāo)定設(shè)備即可實(shí)現(xiàn)設(shè)備之間的空間關(guān)系標(biāo)定，標(biāo)定精度高，且不需要人工操作，能夠?qū)崿F(xiàn)快速、高效的自動(dòng)化標(biāo)定。

本發(fā)明授權(quán)一種地圖測繪系統(tǒng)中設(shè)備標(biāo)定方法、系統(tǒng)和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種地圖測繪系統(tǒng)中的設(shè)備標(biāo)定方法，其特征在于，包括：從成像設(shè)備拍攝的地面圖像中提取線性元素；從獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取地面元素的外輪廓點(diǎn)；根據(jù)成像設(shè)備外參和慣性導(dǎo)航設(shè)備位姿，將所述外輪廓點(diǎn)投影到所述地面圖像中；根據(jù)所述外輪廓點(diǎn)的灰度強(qiáng)度梯度信息和所述線性元素的灰度強(qiáng)度梯度信息，確定與所述外輪廓點(diǎn)灰度強(qiáng)度梯度方向一致的最鄰近的線性元素作為所述外輪廓點(diǎn)相匹配的所述線性元素，以得到所述外輪廓點(diǎn)與所述線性元素的匹配關(guān)系；根據(jù)所述匹配關(guān)系和慣性導(dǎo)航設(shè)備位姿，確定使所述外輪廓點(diǎn)到相匹配的線性元素所在的像平面的距離最小的成像設(shè)備外參標(biāo)定參數(shù)；其中，所述像平面為與所述外輪廓點(diǎn)相匹配的線性元素與成像設(shè)備光心形成的平面，所述成像設(shè)備外參標(biāo)定參數(shù)包括成像設(shè)備相對(duì)于慣性導(dǎo)航設(shè)備的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系。

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