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龍圖騰網恭喜云南電網有限責任公司電力科學研究院申請的專利機器人定位系統、方法、設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114998429B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210446123.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權機器人定位系統、方法、設備和介質是由文剛;潘浩;馬儀;馬御棠;馬宏明;曹俊;楊明昆設計研發完成，并于2022-04-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人定位系統、方法、設備和介質在說明書摘要公布了：本發明公開了機器人定位系統、方法、設備和介質，結合了光度一致性和溫度一致性來進行位姿跟蹤，使本發明在不同的環境中均具有穩定的性能。并且，將光度信息和溫度信息整合到了同一個框架中，實現了光度信息和溫度信息的緊密耦合，進而進行位姿跟蹤，能獲得更好的定位效果。此外還通過最小二乘法對所述巡檢機器人多個位姿的誤差累積進行優化，輸出優化后的位姿，以定位所述巡檢機器人的巡檢過程，可進一步的提高定位的準確性。

本發明授權機器人定位系統、方法、設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人定位系統，其特征在于，應用于設置有可見光相機及紅外相機的巡檢機器人上，所述可見光相機用于拍攝可見光圖像，所述紅外相機用于拍攝紅外圖像，所述系統包括：光度標定模塊，溫度標定模塊，位姿初始化模塊，位姿估計模塊，后端優化模塊；所述光度標定模塊，用于對所述可見光相機在成像過程中的光度參數進行標定，以基于標定后的光度參數調整可見光圖像的光度信息，直至獲取的可見光圖像滿足光度一致性；其中，所述光度一致性指示同一像素在不同可見光圖像的光度信息是相同的；所述溫度標定模塊，用于對所述紅外相機成像過程中的漂移進行標定，以消除所述紅外相機成像過程中產生的溫度噪聲，直至獲取的紅外圖像滿足溫度一致性；其中，所述溫度一致性指示同一像素在不同紅外圖像的溫度信息是相同的；所述位姿初始化模塊，用于提取可見光圖像中的稀疏特征點，利用相鄰兩幀可見光圖像之間的特征點對，計算所述巡檢機器人的初始相對位姿；其中，所述特征點對由稀疏特征點構成；所述位姿估計模塊，用于基于稀疏特征點仿射變換下的光度差和溫度差建立誤差函數，最小化所述誤差函數，以對所述巡檢機器人的當前位姿進行跟蹤；所述后端優化模塊，用于通過最小二乘法對所述巡檢機器人多個位姿的誤差累積進行優化，輸出優化后的位姿，以定位所述巡檢機器人的巡檢過程；所述光度參數為光學相機的響應函數，所述響應函數用于指示輸入的曝光量和輸出的可見光圖像中的光度信息之間的關系，所述光度標定模塊具體用于：每當所述可見光相機拍攝時，調整所述可見光相機的曝光時間，獲取拍攝得到的多張可見光圖像，并確定每張可見光圖像內每一像素點的光度信息；其中，所述多張見光圖像為所述可見光相機針對同一靜止場景拍攝的不同角度的可見光圖像；獲取所述可見光相機的輻照度圖像及所述光學相機中光學模塊的影響參數，基于不同可見光圖像內的光度信息，通過最大似然估計輪流最小化所述響應函數和所述輻照度圖像與所述影響參數的乘積，以標定所述響應函數，直至獲取的可見光圖像滿足光度一致性；所述溫度標定模塊具體用于：獲取與所述多張可見光圖像在相同時刻拍攝的多張紅外圖像，并確定每張紅外圖像內每一像素點的溫度信息；基于在不同可見光圖像內相同的光度信息確定任一像素點的移動速度，根據所述移動速度及紅外圖像之間的時間間隔確定在不同紅外圖像內對應的同一像素點；基于所述紅外相機的紅外輻射，調整不同紅外圖像中同一像素點的溫度信息出現的增益和漂移，以消除所述紅外相機在成像過程中產生的熱量干擾和紅外圖像的固定噪聲，直至紅外圖像滿足溫度一致性；所述位姿初始化模塊，具體用于：若目標像素點與預設鄰域內的像素點之間的灰度差值大于預設值，則確定所述目標像素點作為稀疏特征點；其中，所述目標像素點為可見光圖像中的任意一個像素點；將稀疏特征點的數量大于第一預設數量的可見光圖像作為關鍵幀，將第一個關鍵幀作為初始關鍵幀，確定所述初始關鍵幀和所述初始關鍵幀的下一幀之間的特征點對，基于所述特征點對進行三角初始化，以得到包含地圖點的地圖；其中，所述地圖的地圖點用于描述所述稀疏特征點的實際空間位置；通過所述地圖點和所述特征點對構建單應矩陣和基礎矩陣，根據所述單應矩陣和所述基礎矩陣計算所述巡檢機器人的初始相對位姿；所述位姿估計模塊具體用于：將當前時刻獲取的可見光圖像作為當前幀，對包含在所述當前幀上的地圖點，確定在所述初始關鍵幀上的第一投影點和在所述當前幀上的第二投影點；計算所述第一投影點和所述第二投影點之間仿射變換下的灰度差和溫度差，根據所述灰度差和所述溫度差構建對應的二范數誤差函數，最小化所述二范數誤差函數，以估計所述巡檢機器人的當前位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人云南電網有限責任公司電力科學研究院，其通訊地址為：650000 云南省昆明市經濟技術開發區云大西路105號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。