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龍圖騰網恭喜蘇州微創暢行機器人有限公司申請的專利機械臂位姿偏差索引表的形成方法及機械臂的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114952855B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210680963.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂位姿偏差索引表的形成方法及機械臂的控制方法是由請求不公布姓名;請求不公布姓名設計研發完成，并于2022-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂位姿偏差索引表的形成方法及機械臂的控制方法在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機械臂位姿偏差索引表的形成方法及機械臂的控制方法，包括：確定手術區域的邊界；控制機械臂末端移動至邊界內的多個預設位置，并記錄機械臂末端在多個預設位置時產生的多個第一位姿數據；獲取機械臂末端在機器人視覺裝置中于多個預設位置時的多個第二位姿數據，根據每一第一位姿數據和每一第二位姿數據的差值、多個第一位姿數據或多個第二位姿數據形成偏差索引表；多個第一位姿數據和多個第二位姿數據一一對應。本申請可以在手術過程中直接通過查表來獲取機械臂運動的偏差補償量，實現在不依賴操作者的主觀判斷及經驗的情況下，根據偏差補償量對機械臂進行位置偏差補償，提高機械臂位姿控制的精度。

本發明授權機械臂位姿偏差索引表的形成方法及機械臂的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種機械臂位姿偏差索引表的形成方法，其特征在于，包括：確定手術區域的邊界；控制機械臂末端移動至所述邊界內的多個預設位置，并記錄所述機械臂末端在所述多個預設位置時產生的多個第一位姿數據；獲取所述機械臂末端在機器人視覺裝置中于所述多個預設位置時的多個第二位姿數據，根據每一第一位姿數據和每一第二位姿數據的差值、所述多個第一位姿數據或所述多個第二位姿數據形成偏差索引表；所述多個第一位姿數據和所述多個第二位姿數據一一對應；所述機械臂末端設置有末端光學標記；所述獲取所述機械臂末端在機器人視覺裝置中于所述多個預設位置時的多個第二位姿數據，包括：獲取所述機器人視覺裝置和機械臂之間的坐標轉換關系；基于所述末端光學標記獲取所述機械臂末端在所述多個預設位置時的末端光學標記數據；基于所述末端光學標記數據和所述坐標轉換關系，獲取所述機械臂末端在機器人基坐標系下的第二位姿數據。

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