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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東宏石激光技術(shù)股份有限公司申請(qǐng)的專利一種用于激光加工的位置補(bǔ)償方法及設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115421442B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211152666.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/19；該發(fā)明授權(quán)一種用于激光加工的位置補(bǔ)償方法及設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由劉洋;常勇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種用于激光加工的位置補(bǔ)償方法及設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種用于激光加工的位置補(bǔ)償方法，包括如下步驟：設(shè)置提前觸發(fā)調(diào)整閾值L；判斷當(dāng)前位置和目標(biāo)位置的距離是否在調(diào)整閾值L內(nèi)；步驟三：計(jì)算當(dāng)前位置到當(dāng)前路徑段的目標(biāo)位置的規(guī)劃速度曲線和分段時(shí)間；計(jì)算實(shí)際輸出位置的規(guī)劃時(shí)間T1，提前于實(shí)際輸出位置時(shí)間T，規(guī)劃調(diào)整位置的規(guī)劃時(shí)間為T’＝T1–T；根據(jù)規(guī)劃速度曲線和調(diào)整位置規(guī)劃時(shí)間T’，獲得修正的調(diào)整位置；獲取到執(zhí)行器到達(dá)調(diào)整位置后輸出到位信號(hào)給執(zhí)行器，執(zhí)行器獲得信號(hào)后發(fā)出激光。還包括用于實(shí)現(xiàn)該方法的系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)。在修正執(zhí)行器的調(diào)整位置的時(shí)候能夠根據(jù)速度曲線和時(shí)間分段進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，最終得到的調(diào)整位置能夠讓執(zhí)行器的激光實(shí)際輸出位置與目標(biāo)位置重合或者偏差很小。

本發(fā)明授權(quán)一種用于激光加工的位置補(bǔ)償方法及設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于激光加工的位置補(bǔ)償方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟一：根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑段和執(zhí)行器要到達(dá)的目標(biāo)位置，設(shè)置一定的提前觸發(fā)調(diào)整閾值L；步驟二：判斷執(zhí)行器所處的當(dāng)前位置和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑段的目標(biāo)位置的距離是否在調(diào)整閾值L內(nèi)，若是則執(zhí)行下一步的位置修正；步驟三：修正執(zhí)行器的啟動(dòng)位置；S3.1:計(jì)算當(dāng)前位置到當(dāng)前路徑段的目標(biāo)位置的規(guī)劃速度曲線和分段時(shí)間；S3.2:計(jì)算實(shí)際輸出位置的規(guī)劃時(shí)間T1，提前于實(shí)際輸出位置時(shí)間T，規(guī)劃調(diào)整位置的規(guī)劃時(shí)間為T’=T1–T；S3.3：根據(jù)規(guī)劃速度曲線和調(diào)整位置規(guī)劃時(shí)間T’，獲得修正的調(diào)整位置Pr（Xr，Yr）；步驟四：獲取到執(zhí)行器到達(dá)調(diào)整位置后輸出到位信號(hào)給執(zhí)行器，執(zhí)行器獲得信號(hào)后發(fā)出激光；在S3.1中，根據(jù)當(dāng)前位置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)stateV，A，F(xiàn)，Ve，L，Le，計(jì)算當(dāng)前位置到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑段的目標(biāo)位置的T型規(guī)劃速度曲線和分段時(shí)間[t1,t2,t3]；其中，V是當(dāng)前速度，A是加速度，F(xiàn)是目標(biāo)速度，Ve是所屬運(yùn)動(dòng)路徑段的段末速度，L是當(dāng)前位置距離目標(biāo)位置的距離，Le是距離當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑段的終點(diǎn)的剩余距離；t1是加速段時(shí)間,t2是加速段時(shí)間和勻速段時(shí)間總和,t3是當(dāng)前段運(yùn)行總時(shí)間；T型規(guī)劃速度曲線有六種，具體如下：（1）只有勻減速階段，分段時(shí)間為[0,0,t3]，其中t1=0,t2=0；（2）只有勻加速階段，分段時(shí)間為[t1,t1,t1]，其中t2=t1,t3=t1；（3）沒有勻加速階段，分段時(shí)間為[0,t2,t3]，其中t1=0；（4）沒有勻減速階段，分段時(shí)間為[t1,t2,t2]，其中t3=t2；（5）沒有勻速階段，分段時(shí)間為[t1,t1,t3]，其中t2=t1；該階段能達(dá)到的最大速度Vmax， （6）具有勻減速階段、勻加速階段和勻速階段，分段時(shí)間為[t1,t2,t3]；針對(duì)六種T型規(guī)劃速度曲線，計(jì)算實(shí)際輸出位置的規(guī)劃時(shí)間T1，具體如下：（1）只有勻減速階段： 其中，Vr是發(fā)出激光部件在目標(biāo)位置的理論速度；（2）只有勻加速階段： （3）沒有勻加速階段： （4）沒有勻減速階段： （5）沒有勻速階段： （6）具有勻減速階段、勻加速階段和勻速階段： 。

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