買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜杭州柳葉刀機器人有限公司申請的專利機器人隨動控制方法、裝置、控制終端及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115488894B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211278929.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人隨動控制方法、裝置、控制終端及存儲介質是由黃志俊;劉金勇;錢坤;陳鵬設計研發完成，并于2022-10-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人隨動控制方法、裝置、控制終端及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制領域，公開了一種機器人隨動控制方法、裝置、控制終端及存儲介質，該方法包括：對機器人的跟蹤誤差建立跟蹤誤差模型，根據預設的跟蹤誤差控制范圍，確定所述跟蹤誤差模型的控制系數；所述跟蹤誤差為所述機器人的目標位置和實際位置的誤差；根據所述跟蹤誤差模型，確定所述機器人的電機輸出控制方程；獲取當前時刻機器人的跟蹤誤差和上一時刻的電機輸出，根據所述電機輸出控制方程，確定當前時刻的電機輸出，根據所述電機輸出對所述機器人進行控制。使得機器人運動時存在擾動情況下，可以依據設置好的模型，確定機器人當前時刻的電機輸出，使得跟蹤誤差限制在預設范圍內。

本發明授權機器人隨動控制方法、裝置、控制終端及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人隨動控制方法，其特征在于，包括：對機器人的跟蹤誤差建立跟蹤誤差模型，根據預設的跟蹤誤差控制范圍，確定所述跟蹤誤差模型的控制系數；所述跟蹤誤差為所述機器人的目標位姿和實際位姿的誤差；根據所述跟蹤誤差模型，確定所述機器人的電機輸出控制方程；獲取當前時刻機器人的跟蹤誤差和上一時刻的電機輸出，根據所述電機輸出控制方程，確定當前時刻的電機輸出，根據所述當前時刻的電機輸出對所述機器人進行控制；所述控制系數包括收斂系數、震顫系數和干擾誤差；所述收斂系數用于反映所述跟蹤誤差的收斂速度，所述震顫系數用于反映所述跟蹤誤差的邊界值，所述干擾誤差用于反映整個機器人系統干擾的誤差；所述跟蹤誤差模型的表達式如下： 式中，ek+1表示下一時刻的跟蹤誤差，ek表示當前時刻的跟蹤誤差，k作為下標表示當前時刻，k+1表示下一時刻，ρ為所述收斂系數，ε為所述震顫系數,dk+1為下一時刻的干擾誤差，為對所述下一時刻的干擾誤差的補償系數，sgnek表示ek的正負情況，當ek大于等于0時，則sgnek為1，當ek小于0時，則sgnek為-1；所述根據預設的跟蹤誤差控制范圍，確定所述跟蹤誤差模型的控制系數，包括：根據預設的跟蹤誤差控制范圍，確定所述跟蹤誤差的第一邊界、第二邊界和第三邊界，確定所述第一邊界、所述第二邊界和述第三邊界分別與所述控制系數之間的關系，以確定各個所述控制系數；所述第一邊界，用于反映所述跟蹤誤差在單調區間的收斂過程；所述第二邊界；用于反映所述跟蹤誤差震蕩收斂過程；所述第三邊界，用于衡量所述跟蹤誤差最終收斂區間；所述電機輸出控制方程的計算表達式如下： 式中，uk表示當前時刻的電機輸出，uk-1表示上一時刻的電機輸出，ek表示所述當前時刻的跟蹤誤差，k作為下標表示當前時刻，k-1為上一時刻，k-2為k-1的上一時刻，ρ為收斂系數，ε為震顫系數，sgnek表示ek的正負情況，當ek大于等于0時，則sgnek為1，當ek小于0時，則sgnek為-1，b1、b2、a1和a2分別表示機器人系統的系統參數，y表示所述機器人的實際位姿，r表示所述機器人的目標位姿，dk+1為下一時刻的干擾誤差，為對所述下一時刻的干擾誤差的補償系數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州柳葉刀機器人有限公司，其通訊地址為：311100 浙江省杭州市余杭區中泰街道綠泰路5號4幢5樓508；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。