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龍圖騰網恭喜浙江理工大學申請的專利一種具有對稱結構的非過約束三移動一轉動并聯機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115556075B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211293249.7，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種具有對稱結構的非過約束三移動一轉動并聯機構是由李秦川;葉偉;藺名棟設計研發完成，并于2022-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有對稱結構的非過約束三移動一轉動并聯機構在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域。目的是提供一種具有對稱結構的非過約束三移動一轉動并聯機構，該并聯機構具有制造成本低、裝配簡單、動力學性能好的特點。技術方案是一種具有對稱結構的非過約束三移動一轉動并聯機構，包括機架、末端平臺、第一中間平臺、第二中間平臺、第一轉動副、第二轉動副以及四個串聯分支；兩個串聯分支并聯連接在機架與第一中間平臺之間，另外兩個串聯分支并聯連接在機架與第二中間平臺之間；所述末端平臺通過第一轉動副與第一中間平臺連接，且通過第二轉動副與第二中間平臺連接；第一轉動副軸線與第二轉動副軸線為兩條異面交錯直線。

本發明授權一種具有對稱結構的非過約束三移動一轉動并聯機構在權利要求書中公布了：1.一種具有對稱結構的非過約束三移動一轉動并聯機構，包括機架、末端平臺1、第一中間平臺2、第二中間平臺3、第一轉動副4、第二轉動副5以及四個相同的串聯分支；其中，兩個串聯分支并聯連接在機架與第一中間平臺之間，另外兩個串聯分支并聯連接在機架與第二中間平臺之間；所述末端平臺通過第一轉動副與第一中間平臺連接，且通過第二轉動副與第二中間平臺連接；所述第一轉動副軸線與所述第二轉動副軸線為兩條異面交錯直線；所述串聯分支包括依次連接在機架與第一中間平臺之間或機架與第二中間平臺之間的安裝座6、第三轉動副7、第一移動副以及球副10；所述第三轉動副軸線垂直于第一移動副軸線；或者，所述串聯分支包括依次連接在機架與第一中間平臺之間或機架與第二中間平臺之間的第二移動副、第四轉動副13、第一連桿14以及球副；其中，所述第四轉動副軸線垂直于第二移動副軸線；或者，所述串聯分支包括依次連接在機架與第一中間平臺之間或機架與第二中間平臺之間的安裝座、第三轉動副、第二連桿15、第五轉動副16、第三連桿17以及球副；其中，第三轉動副軸線與第五轉動副軸線相互平行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江理工大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區白楊街道2號大街928號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。